在ESP32 arduino通过PWM信号实现电机的正向与反向旋转，并控制其速度精确调整的代码

在ESP32 Arduino中，你可以使用PWM（Pulse Width Modulation）信号来控制电机的转动方向和速度。这里是一个基本的示例代码，假设你有一个H桥电机驱动电路连接到ESP32的数字引脚，并且电机有正、反转接线：

#include <Adafruit_Motor_HAT.h> // 引入库支持PWM控制

// 创建MotorHAT实例
Adafruit_Motor_HAT motorHat = Adafruit_Motor_HAT(1); // 第一个电机驱动板的编号，通常是1

#define FWD_PIN A0 // 正向旋转引脚
#define REV_PIN A1 // 反向旋转引脚
#define PWM_FREQ 50 // PWM频率，默认50Hz

void setup() {
    motorHat.setSpeed(0, 0); // 初始电机停止
    pinMode(FWD_PIN, OUTPUT); // 设置正向引脚为输出
    pinMode(REV_PIN, OUTPUT); // 设置反向引脚为输出
    analogWriteFrequency(FWD_PIN, PWM_FREQ);
    analogWriteFrequency(REV_PIN, PWM_FREQ);
}

void loop() {
    int dutyCycle = map(analogRead(A2), 0, 1023, 0, 255); // 读取ADC值映射到0-255的PWM Duty Cycle

    if (dutyCycle > 128) { // 速度向上调整
        digitalWrite(FWD_PIN, HIGH);
        digitalWrite(REV_PIN, LOW);
        motorHat.setSpeed(1, dutyCycle - 128); // 正转并调整速度
    } else { // 速度向下调整或停止
        digitalWrite(FWD_PIN, LOW);
        digitalWrite(REV_PIN, HIGH);
        motorHat.setSpeed(-1, 128 - dutyCycle); // 反转并调整速度
    }
}

在这个例子中，我们首先设置好电机的初始状态为停转。然后在`loop()`函数里，我们通过读取A2口的模拟电压值将其转换为PWM duty cycle。当 dutyCycle 大于128时，电机正转；小于128则反转，两者速度由 `dutyCycle - 128` 或 `128 - dutyCycle` 控制。