ROS2如何控制小车行走

ROS2 控制小车行走
在ROS2环境中控制小车行走涉及多个方面，包括设置节点、发布消息以及处理订阅的消息。对于具体的小车型号如Ailibot2系列，在实现过程中还需要考虑特定的硬件接口和协议。
创建自定义Publisher Node
为了使小车按照设定的速度前进一段距离，通常会创建一个Publisher node用于发送geometry_msgs/msg/Twist类型的命令给移动底座控制器。下面是一个简单的Python脚本例子：
import rclpy
from geometry_msgs.msg import Twist
from rclpy.node import Node

class MoveRobot(Node):

def __init__(self):
super().__init__('move_robot')
self.publisher_ = self.create_publisher(Twist, 'cmd_vel', 10)
timer_period = 0.5 # seconds
self.timer = self.create_timer(timer_period, self.timer_callback)

def timer_callback(self):
twist_msg = Twist()

linear_velocity = float(input("Enter the desired linear velocity (m/s): "))
angular_velocity = float(input("Enter the desired angular velocity (rad/s): "))

twist_msg.linear.x = linear_velocity
twist_msg.angular.z = angular_velocity

self.publisher_.publish(twist_msg)

def main(args=None):
rclpy.init(args=args)

move_robot_node = MoveRobot()

try:
rclpy.spin(move_robot_node)
except KeyboardInterrupt:
pass

twist_stop = Twist() # 发送停止指令
move_robot_node.publisher_.publish(twist_stop)

move_robot_node.destroy_node()
rclpy.shutdown()

if __name__ == '__main__':
main()
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此代码片段展示了如何构建一个基本的ROS2 Publisher节点来指挥机器人运动[^2]。用户可以根据需求输入期望的线速度和角速度值，从而改变机器人的行动方向与速率。
调整线速度校准参数
当发现小车的实际行驶距离同预期不符时，则需调整其线速度校正因子(linear_scale_correction)以减小偏差。这一步骤有助于提高定位精度并确保里程计读数更加贴近真实情况。