esp32中空编码器

ESP32是一款具有高度集成度和可靠性的Wi-Fi和蓝牙MCU，它可以用于各种应用场景，包括控制系统和机器人等。空编码器是一种用于测量转速和位置的传感器，常用于机器人、电机控制等领域。ESP32中空编码器的实现方式是通过GPIO口来连接空编码器，并使用中断技术来实现高精度测量。

空编码器通常有两个输出信号：A相和B相。在ESP32中，这两个信号分别连接到两个GPIO口，并使用中断技术来检测这两个信号的变化。当A相信号发生变化时，引发一个中断，中断处理程序读取B相信号的状态来确定转动方向；当B相信号发生变化时，引发另一个中断，中断处理程序读取A相信号的状态来确定转动方向。通过这种方式，可以实现对空编码器的高精度测量。