stm32光电循线小车在黑白路线上行驶光电传感器部分代码

STM32光敏循迹小车通常使用红外或CMOS类型的光电传感器（如HC-SR04、IR反射式传感器等）来检测黑色（吸收光线）和白色（反射光线）的路面。下面是一个简单的示例，展示了如何在STM32上编写基本的光电传感器代码（假设使用的是IR反射传感器和HAL库）：

#include "stm32f1xx_hal.h"
#include "usart.h"

#define SENSOR_PIN GPIO_PIN_0 // 光电传感器输入引脚
#define PULSE_LENGTH_US 500 // 检测脉冲长度，单位微秒

static uint16_t last.reflect_time = 0;
static bool is_black = true; // 初始状态假设白线

void MX_GPIO_Init(void) {
    // 初始化GPIO
    GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct = {0};
    GPIO_InitStruct.Pin = SENSOR_PIN;
    GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_INPUT;
    GPIO_InitStruct.Pull = GPIO_NOPULL;
    HAL_GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStruct);
}

int32_t GetReflectTime(void) {
    HAL_GPIO_WritePin(GPIOA, SENSOR_PIN, GPIO_PIN_SET); // 输出高电平触发传感器
    HAL_Delay(PULSE_LENGTH_US);
    HAL_GPIO_WritePin(GPIOA, SENSOR_PIN, GPIO_PIN_RESET); // 输出低电平复位传感器

    uint32_t start_time = HAL_GetTick();
    while (HAL_GPIO_ReadPin(GPIOA, SENSOR_PIN)) {} // 等待信号下降到低电平
    uint32_t end_time = HAL_GetTick();

    return (end_time - start_time) * 1000; // 微秒转换成毫秒
}

void main(void) {
    MX_GPIO_Init();

    while (1) {
        int32_t current.reflect_time = GetReflectTime();
        if (current.reflect_time > last.reflect_time && is_black) {
            // 白线，反射时间增加，假设车辆靠近白线
            is_black = false;
            printf("Detected white line.\n");
        } else if (current.reflect_time < last.reflect_time && !is_black) {
            // 黑线，反射时间减少，假设车辆远离黑线
            is_black = true;
            printf("Detected black line.\n");
        }
        last.reflect_time = current.reflect_time;

        // 根据is_black变量控制车辆的方向（如PID控制）
        // ...
        
        delay_ms(100); // 更新频率
    }
}