#include "stm32f10x.h" // Device header #include "Delay.h" uint16_t Cnt; uint16_t OverCnt; void Ultrasound_Init(){ RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM4, ENABLE); RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB, ENABLE); GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure; GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;//trig GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_12; GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz; GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure); GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPD;//echo GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_13; GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz; GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure); TIM_InternalClockConfig(TIM4); TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseInitStructure; TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1; TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up; TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Period = 60000 - 1; //ARR TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Prescaler = 72 - 1; //PSC TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_RepetitionCounter = 0; TIM_TimeBaseInit(TIM4, &TIM_TimeBaseInitStructure); // ¼ÆÊý } float Test_Distance(){ GPIO_SetBits(GPIOB,GPIO_Pin_12); Delay_us(20); GPIO_ResetBits(GPIOB,GPIO_Pin_12); while(GPIO_ReadInputDataBit(GPIOB,GPIO_Pin_13)==RESET); TIM_Cmd(TIM4, ENABLE); while(GPIO_ReadInputDataBit(GPIOB,GPIO_Pin_13)==SET){ }; TIM_Cmd(TIM4, DISABLE);//´ò¿ª¶¨Ê±Æ÷ Cnt=TIM_GetCounter(TIM4); float distance=(Cnt*1.0/10*0.34)/2; TIM4->CNT=0; Delay_ms(100); return distance; } 解释这段代码

这段代码是用于初始化超声波传感器并测量距离的代码。

首先，通过引入相应的头文件来包含需要的设备驱动库。

然后，定义了两个全局变量 `Cnt` 和 `OverCnt`，用于计数和溢出计数。

接下来，定义了一个函数 `Ultrasound_Init()`，用于初始化超声波传感器。在这个函数中：

1. 使能了 TIM4 和 GPIOB 的时钟。
2. 配置 GPIOB 引脚 12 为推挽输出模式（用作 trig 引脚），引脚 13 为下拉输入模式（用作 echo 引脚）。
3. 配置 TIM4 的时钟源为内部时钟，并初始化定时器的一些参数，如计数模式、预分频器、自动重装值等。

接着，定义了一个函数 `Test_Distance()`，用于测量距离。在这个函数中：

1. 设置 trig 引脚为高电平，延时 20 微秒。
2. 将 trig 引脚置为低电平。
3. 等待 echo 引脚为高电平。
4. 启动 TIM4 定时器。
5. 等待 echo 引脚为低电平，停止 TIM4 定时器。
6. 计算超声波传播时间，并通过计算得到距离。
7. 将 TIM4 的计数值清零，延时 100 毫秒。
8. 返回测量得到的距离。

需要注意的是，这段代码假设你已经在项目中配置了适当的延时函数（例如 `Delay_us()` 和 `Delay_ms()`）来实现微秒级和毫秒级延时。

另外，这段代码使用了 STM32F10x 系列的库，因此可能需要根据你实际使用的 STM32 系列进行相应的修改和适配。