编写用arduino和4个麦克风阵列结合时延法进行声源定位的程序

以下是一个基于Arduino和4个麦克风阵列的声源定位的程序示例：

#include <Wire.h>
#include <Adafruit_ADS1015.h>

Adafruit_ADS1115 ads;  // 使用ADS1115模块进行模拟到数字转换

// 定义麦克风阵列的引脚
const int mic1Pin = A0;
const int mic2Pin = A1;
const int mic3Pin = A2;
const int mic4Pin = A3;

// 定义声源位置的距离，单位为cm
const int d1 = 10;  // 声源到麦克风1的距离
const int d2 = 20;  // 声源到麦克风2的距离
const int d3 = 30;  // 声源到麦克风3的距离
const int d4 = 40;  // 声源到麦克风4的距离

void setup() {
  Serial.begin(9600);

  // 初始化ADS1115模块
  ads.begin();
}

void loop() {
  // 读取麦克风阵列的模拟值
  int mic1Value = ads.readADC_SingleEnded(mic1Pin);
  int mic2Value = ads.readADC_SingleEnded(mic2Pin);
  int mic3Value = ads.readADC_SingleEnded(mic3Pin);
  int mic4Value = ads.readADC_SingleEnded(mic4Pin);

  // 计算声源定位的角度
  float angle = calculateAngle(mic1Value, mic2Value, mic3Value, mic4Value);

  // 打印声源定位结果
  Serial.print("声源角度：");
  Serial.print(angle);
  Serial.println(" 度");

  delay(1000);
}

// 计算声源定位的角度
float calculateAngle(int mic1Value, int mic2Value, int mic3Value, int mic4Value) {
  // 计算声音延迟
  float delay12 = (d1 - d2) / 343.0;  // 麦克风1和麦克风2之间的声音延迟
  float delay13 = (d1 - d3) / 343.0;  // 麦克风1和麦克风3之间的声音延迟
  float delay14 = (d1 - d4) / 343.0;  // 麦克风1和麦克风4之间的声音延迟

  // 根据声音延迟计算声源角度
  float angle = atan2(mic1Value - mic2Value, delay12) +
                atan2(mic1Value - mic3Value, delay13) +
                atan2(mic1Value - mic4Value, delay14);

  // 将弧度转换为角度
  angle = angle * 180 / PI;

  return angle;
}

以上代码使用了Adafruit_ADS1115库来读取麦克风阵列的模拟值，并通过计算声音延迟来确定声源的角度。请根据实际硬件连接和距离进行适当的调整。