delta并联机器人工作空间绘图程序matlab源码

Delta并联机器人是一种由三个杆件组成的并联机构，其工作空间绘制通常涉及到机械结构分析和三维几何变换。在MATLAB中，你可以使用 Robotics System Toolbox 或者 自己编写一些基本的数学和图形处理函数来实现这一功能。

以下是一个简化的步骤概述：

1. **定义机器人的参数**：包括每个杆的长度（通常称为“臂”），关节角度范围等。

2. **创建坐标系**：通常会有三个基础坐标系（如基座、手腕1和手腕2），以及机器人末端执行器的位置。

3. **计算关节空间到笛卡尔空间的映射**：使用三角函数将关节角度转换成末端位置和方向。

4. **生成网格**：在关节空间里创建一组均匀分布的角度点，然后应用上述映射得到对应的笛卡尔空间点。

5. **绘制工作空间**：用MATLAB的`surf`或`scatter3`函数在3D空间中绘制这些点，形成工作区域的边界。

6. **添加标记和轴线**：为了清晰地显示，可以加入轴线和特定点的标记。

下面是一个简单的示例代码框架（注意这只是一个非常基础的版本，并未包含所有细节）：

% 定义机器人参数
L1 = ...; % 第一臂长度
L2 = ...; % 第二臂长度
theta1 = linspace(-pi, pi, 100); % 范围内的关节1角度
theta2 = linspace(-pi, pi, 100); % 同理

% 计算末端位置
x = L1*sin(theta1) + L2*sin(theta1+theta2);
y = -L1*cos(theta1) - L2*cos(theta1+theta2);
z = 0; % 假设Z轴固定

% 绘制工作空间
[X,Y,Z] = meshgrid(x,y);
surf(X,Y,Z);
xlabel('X'); ylabel('Y'); zlabel('Z');
title('Delta Robot Workspace');

% 添加轴线和标记
axis equal;