在系统故障或硬件升级时，如何安全地对ABB IRC5控制器进行重启，同时确保FlexPendant正常运行？

在处理ABB IRC5控制器的重启操作时，了解正确的重启步骤和安全措施对于保护系统和操作人员的安全至关重要。《IRC5控制器与FlexPendant操作重启指南》是一份非常实用的参考资料，它详细描述了IRC5控制器及FlexPendant的操作细节和安全重启流程。

参考资源链接：[IRC5控制器与FlexPendant操作重启指南](https://wenku.csdn.net/doc/1t5mkfi7d0?spm=1055.2569.3001.10343)

首先，进行重启前，请确保FlexPendant处于正常的工作状态。接着，根据系统故障或硬件升级的具体需求，选择合适的重启类型：
- 如果需要保持当前程序和配置不变，可以执行W-start（热启动）。
- 如果需要引导到另一个系统或应用程序，可以选择X-start（重启）。
- 如果系统出现严重故障，可能需要进行C-start（冷重启），但这会清除当前系统，并且是一个不可逆的操作。
在执行任何重启操作之前，务必通知所有相关人员，并确保机器人处于安全停止状态。根据《IRC5控制器与FlexPendant操作重启指南》，进行安全警告标志的确认，并执行安全停止程序，以确保机器人的制动闸处于释放状态。
安全重启后，监控系统启动过程中的任何异常信号，并在FlexPendant上检查系统状态，确认重启是否成功。在FlexPendant上进行必要的操作，以恢复到正常工作模式，并在必要时重新加载程序和配置。
重启完成后，根据《ABB IRC5 中文操作手册》的建议，进行系统状态检查，确保所有功能正常，然后可以安全地继续日常作业。
通过遵循这些步骤，可以有效地管理ABB IRC5控制器的重启操作，并确保FlexPendant的正常工作，同时也保证了操作的安全性和系统的稳定性。

参考资源链接：[IRC5控制器与FlexPendant操作重启指南](https://wenku.csdn.net/doc/1t5mkfi7d0?spm=1055.2569.3001.10343)