在robot studio中，用rapid如何将工具坐标系 toolzhen 的姿态与相对旋转姿态合成

在Robot Studio（Rapid）中，当涉及到工具坐标系（Tool Frame）的设置时，通常会使用关节空间（Joint Space）和工具空间（Tool Space）的概念来表示机器人的运动。如果你想要将工具的姿态（位置和方向）与其相对旋转（相对于某个参考点的旋转）结合起来，你需要做的是：

1. **设定工具坐标系**：首先，在Rapid程序中，你需要创建一个新的工具坐标系，并将其关联到你所需的末端执行器上。这可以通过`Create` -> `Frame` -> `Tool` 功能完成。

2. **获取当前姿态**：然后，通过`GetPose`命令获取当前机器人末端执行器在关节空间（Joint Pose）下的位置和旋转。

3. **计算相对旋转**：如果已经有了一个相对旋转矩阵或角度，比如与工作台的固定关系，你可以用它乘以当前的关节空间姿态，得到新的工具空间姿态。

4. **应用旋转**：使用`SetPose`函数将计算出的工具空间姿态设置回你的工具坐标系，这将会更新机器人在工具坐标系下的运动轨迹。

例如：

<Program>
  <MotionController ...>
    <!-- 获取当前关节位置 -->
    <PoseRef name="CurrentJoints">...</PoseRef>

    <!-- 定义相对旋转 -->
    <Matrix name="RelativeRotation">...</Matrix>

    <!-- 计算工具坐标系的新姿态 -->
    <Pose name="NewToolPose">
      <Translate>...</Translate> <!-- 从 CurrentJoints 加上 RelativeRotation 中的位置部分 -->
      <Rotate>...</Rotate>       <!-- 从 CurrentJoints 和 RelativeRotation 中的旋转部分组合 -->
    </Pose>

    <!-- 设置新工具姿态 -->
    <SetPose frame="ToolZ" pose="NewToolPose"/>
  </MotionController>
</Program>