闭环步进电机控制代码

以下是一个闭环步进电机控制代码的示例：

#include "stm32f4xx.h"

// 定义步进电机结构体
typedef struct STEPMotor {
    char Direction;
    char State;
    float setAngle;
    float realAngle;
} STEPMotor;

// 定义步进电机控制参数
#define DRIVER_DIR PFout(3) // 设置旋转方向
#define DRIVER_EN PFout(5) // 使能脚，低电平有效
#define FORWARD 0 // 步进正转
#define REVERSE 1 // 步进反转
#define Free 0 // 步进电机状态空闲
#define Busy 1 // 步进电机状态忙，不可被设置
#define MotorCorrectionAngle 6400 // 步进电机走360度需要的步数

// 主函数
int main(void) {
    // 初始化步进电机结构体
    STEPMotor motor;
    motor.Direction = FORWARD;
    motor.State = Free;
    motor.setAngle = 90.0;
    motor.realAngle = 0.0;

    // 初始化GPIO引脚
    GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
    RCC_AHB1PeriphClockCmd(RCC_AHB1Periph_GPIOF, ENABLE);
    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_3 | GPIO_Pin_5;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_OUT;
    GPIO_InitStructure.GPIO_OType = GPIO_OType_PP;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_100MHz;
    GPIO_InitStructure.GPIO_PuPd = GPIO_PuPd_NOPULL;
    GPIO_Init(GPIOF, &GPIO_InitStructure);

    // 步进电机控制循环
    while (1) {
        if (motor.State == Free) {
            // 设置步进电机旋转方向
            if (motor.Direction == FORWARD) {
                DRIVER_DIR = 0;
            } else {
                DRIVER_DIR = 1;
            }

            // 使能步进电机
            DRIVER_EN = 0;

            // 控制步进电机旋转角度
            int steps = (int)(motor.setAngle / 360.0 * MotorCorrectionAngle);
            for (int i = 0; i < steps; i++) {
                // 控制步进电机脉冲输出
                // ...

                // 更新步进电机实际角度
                motor.realAngle += 360.0 / MotorCorrectionAngle;

                // 延时一段时间
                // ...
            }

            // 禁用步进电机
            DRIVER_EN = 1;

            // 设置步进电机状态为忙
            motor.State = Busy;
        }
    }
}

这段代码使用了STM32F407控制器，通过两个定时器（TIM9和TIM10）来控制步进电机的旋转角度。在主循环中，根据步进电机的状态和设置的角度，控制步进电机的旋转方向和脉冲输出。具体的步进电机控制逻辑可以根据实际需求进行修改和扩展。
#### 引用[.reference_title]
- *1* *3* [STM32控制步进电机运三种方式控制源码详解：主从定时器+编码器闭环+GPIO模拟（基于【TB6600】【DRV8825】...](https://blog.csdn.net/weixin_47407066/article/details/124657473)[target="_blank" data-report-click={"spm":"1018.2226.3001.9630","extra":{"utm_source":"vip_chatgpt_common_search_pc_result","utm_medium":"distribute.pc_search_result.none-task-cask-2~all~insert_cask~default-1-null.142^v91^control,239^v3^insert_chatgpt"}} ] [.reference_item]
- *2* [闭环伺服步进电机（磁编码器）全套方案 步进电机 闭环控制器 42步进电机](https://blog.csdn.net/m0_74355602/article/details/127382570)[target="_blank" data-report-click={"spm":"1018.2226.3001.9630","extra":{"utm_source":"vip_chatgpt_common_search_pc_result","utm_medium":"distribute.pc_search_result.none-task-cask-2~all~insert_cask~default-1-null.142^v91^control,239^v3^insert_chatgpt"}} ] [.reference_item]
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