点到点的s曲线matlab代码

下面是用MATLAB编写的点到点的S曲线的代码。

clear;close all;clc;

% 设置初始位置和目标位置
start = [0 0];
goal = [5 5];

% 定义S曲线的参数
a = 2;
b = 4;

% 创建离散时间步长
dt = 0.01;

% 计算插值点数
num_points = ceil(norm(goal-start)/dt);

% 初始化位置和速度变量
x = zeros(num_points, 2);
v = zeros(num_points, 2);

% 设置起始位置和速度
x(1,:) = start;
v(1,:) = [1 1]; % 这里设置为任意初始速度

% 运动更新循环
for i = 2:num_points
    % 根据S曲线的数学方程计算新的位置和速度
    x(i,:) = x(i-1,:) + v(i-1,:)*dt;
    v(i,:) = v(i-1,:) + 2*a*b*(goal-x(i,:))*dt;
end

% 绘图显示结果
figure;
plot(x(:,1), x(:,2), 'b-', 'LineWidth', 2);
hold on;
plot(start(1), start(2), 'ro', 'MarkerSize', 8, 'MarkerFaceColor', 'r');
plot(goal(1), goal(2), 'ro', 'MarkerSize', 8, 'MarkerFaceColor', 'r');
xlabel('X');
ylabel('Y');
title('点到点的S曲线');
legend('S曲线路径', '起始点', '目标点');
axis equal;
grid on;

该代码实现了点到点的S曲线运动路径规划。首先，定义了起始位置和目标位置，然后设置了S曲线的参数a和b。接着，根据离散时间步长dt和目标位置与起始位置的距离，计算出插值点的数量。然后，使用循环计算每个时间步长的位置和速度，更新位置和速度。最后，利用plot函数将结果显示在MATLAB图形窗口中。