Autoware安装教程Ubuntu20.04

Autoware是一个开源的自动驾驶软件平台，它可以在Linux系统上运行，比如Ubuntu 20.04。以下是安装Autoware在Ubuntu 20.04上的一般步骤：

1. **更新系统**:

   sudo apt update && sudo apt upgrade

2. **安装依赖包**:

   sudo apt install -y ros-foxy-desktop

更换`foxy`为当前Autoware支持的ROS版本。

3. **下载并解压Autoware源码**:

   wget https://github.com/Autoware-AI/autoware.ai/releases/download/v<version>/autoware.ai_foxy_<architecture>.tar.gz
   tar xvf autoware.ai_foxy_<architecture>.tar.gz
   cd autoware.ai_foxy_<architecture>

将 `<version>` 和 `<architecture>` 替换成实际版本和你的机器架构。

4. **配置Autoware**:
进入`install`目录，编辑`setup.sh`文件，配置ROS的工作空间路径、其他设置等。

5. **初始化工作区**:

   source /opt/ros/<ros_version>/setup.bash
   rosws init <your_workspace_name> src

6. **安装Autoware**:

   rosdep install -y --from-paths . --ignore-src
   colcon build --symlink-install

7. **启动Autoware**:
执行`colcon run`来启动相关的节点和服务。

8. **（可选）测试**:
确保所有组件正常工作后，可以运行示例应用程序或者自定义任务。