tf2::toMsg 头文件

tf2::toMsg 是一个函数模板，它将一个类型为 tf2::Transform 或 tf2::StampedTransform 的转换为 ROS 消息。这个函数模板定义在 tf2_geometry_msgs 库的头文件中，可以使用它来将 tf2::Transform 和 tf2::StampedTransform 转换为不同类型的 ROS 消息，比如 geometry_msgs::TransformStamped 和 geometry_msgs::PoseStamped。这个函数模板的定义如下：

template <typename T>
void toMsg(const tf2::Transform& transform, T& msg);

其中，第一个参数是要转换的 Transform，第二个参数是转换后的消息。这个函数模板会根据第二个参数的类型自动选择转换方式。需要注意的是，转换后的消息必须已经被正确初始化。