乌班图18.04安装PX4
时间: 2025-01-05 22:35:37 浏览: 7
### 安装 PX4 Flight Stack
#### 准备工作
为了确保顺利安装,建议先更新系统并重启计算机。对于Ubuntu 18.04而言,可以通过如下命令完成系统的更新:
```bash
sudo apt update && sudo apt upgrade -y
```
#### 下载PX4源码
可以选择直接克隆官方仓库来获取最新版的PX4源代码[^2]。
```bash
git clone https://github.com/PX4/PX4-Autopilot.git --recursive
cd PX4-Autopilot
```
如果遇到网络问题导致下载速度过慢,也可以考虑使用国内的一些GitHub镜像站点加速下载过程。
#### 配置开发环境
进入PX4项目目录后执行脚本设置所需的依赖项和工具链:
```bash
sudo apt-get install protobuf-compiler libeigen3-dev libopencv-dev -y
bash Tools/setup/ubuntu.sh
```
这段脚本会自动检测当前的操作系统版本,并安装一系列必需的库文件以及编译工具。
#### 编译SITL模拟器
当所有的准备工作完成后就可以开始编译适用于Gazebo仿真的SITL(Software In The Loop)目标了:
```bash
make px4_sitl_default gazebo
```
这一步骤将会构建整个飞行控制系统及其配套组件以便于后续测试与调试[^1]。
#### MAVROS集成 (可选)
若计划将ROS节点连接至PX4,则还需要额外配置MAVROS包以实现两者之间的通信接口搭建[^3]。
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