autodl使用carla

### 配置和使用Carla自动驾驶模拟器于AutoDL环境

#### 安装依赖项
为了使Carla能够在AutoDL环境中正常运行，安装必要的依赖项是必不可少的操作。这通常涉及到更新系统的包管理工具以及安装特定版本的编译器和其他开发库[^1]。

sudo apt-get update && sudo apt-get upgrade -y
sudo apt-get install build-essential libssl-dev libsdl2-dev python3-pip

#### 下载并设置Carla模拟器
获取Carla模拟器可以通过官方GitHub仓库克隆项目源码或者下载预构建二进制文件完成。对于希望快速启动的人来说，推荐后者。解压后进入Carla目录执行启动脚本前需确保已正确设置了环境变量以便Python API可以被外部程序调用。

export CARLA_ROOT=/path/to/your/carla/folder
export PYTHONPATH=$PYTHONPATH:$CARLA_ROOT/PythonAPI

#### 启动Carla服务器端
一旦完成了上述准备工作，在终端中通过指定路径下的`CarlaUE4.sh`命令即可开启服务端进程。此过程可能需要一些时间加载地图资源，请耐心等待直至界面显示成功连接消息为止。

$CARLA_ROOT/CarlaUE4.sh -windowed -ResX=800 -ResY=600

#### 编写客户端代码控制车辆行为
利用Python编写简单的测试案例来验证是否能够与正在运行的服务端交互至关重要。下面给出了一段基础示例用于创建世界对象、添加传感器设备以及实现基本导航逻辑等功能。

import carla

client = carla.Client('localhost', 2000)
world = client.get_world()

blueprint_library = world.get_blueprint_library()
vehicle_bp = blueprint_library.filter('model3')[0]

spawn_point = random.choice(world.get_map().get_spawn_points())
vehicle = world.spawn_actor(vehicle_bp, spawn_point)

try:
    while True:
        vehicle.apply_control(carla.VehicleControl(throttle=0.5))
finally:
    vehicle.destroy()