四轮小车有一个基础pid参数,改变速度后没怎调参

对于四轮小车来说，PID控制是常用的控制算法之一，通过调节PID参数可以实现对小车的速度和方向的精确控制。通常情况下，当我们改变小车的速度时，不需要对PID参数进行过多的调整。

首先，PID控制算法的核心就是通过比较目标值和实际值的差异，控制输出量来达到目标值。PID参数中的P代表比例控制，用于调整输出量与误差之间的线性关系；I代表积分控制，用于消除系统静态误差；D代表微分控制，用于抑制系统震荡。

当我们改变小车的速度时，只是改变了目标值，并不会对实际值产生较大的影响，因此PID参数的适用性仍然可以维持在原来的基础上。当小车速度提高或降低后，由于小车本身的动力学特性不会发生较大变化，所以PID参数中的比例、积分和微分参数依然能够适应新的速度要求。

然而，在一些特殊情况下，比如小车突然从低速加速到高速时，可能需要微调PID参数，以使其更好地适应新的速度。例如，随着速度的增加，小车的惯性也会增大，此时可能需要增加P参数来增加对速度变化的敏感度，以更快地调整输出量。此外，高速运动时的震荡也可能会增加，此时可能需要适当增加D参数，以抑制系统的震荡。

总的来说，改变四轮小车的速度后，一般情况下不需要对PID参数进行大幅调整。只有在特殊情况下，例如从低速到高速的加速过程中，或者出现系统震荡等异常情况时，可能需要微调PID参数以适应新的速度要求。