gazebo中门如何旋转

### 在 Gazebo 中设置和控制门的旋转机制

#### 创建 URDF 文件定义门结构
为了在 Gazebo 中实现门的旋转功能，首先需要创建统一机器人描述格式 (URDF) 文件来定义门及其铰链关节。URDF 是一种 XML 风格的语言，用于描述机器人的几何形状、惯性和连通性。

<robot name="door">
  <!-- Door frame link -->
  <link name="frame">
    <visual>
      <geometry>
        <box size="0.1 2.0 2.5"/>
      </geometry>
      <material name="white"/>
    </visual>
  </link>

  <!-- Door panel link -->
  <link name="panel">
    <visual>
      <geometry>
        <box size="0.05 1.8 2.3"/>
      </geometry>
      <origin rpy="0 0 0" xyz="0 0 0"/>
      <material name="brown"/>
    </visual>
  </link>

  <!-- Revolute joint between door and frame -->
  <joint type="revolute" name="hinge_joint">
    <parent link="frame"/>
    <child link="panel"/>
    <axis xyz="0 0 1"/> <!-- Rotation axis is vertical -->
    <limit lower="-1.57" upper="1.57" effort="10" velocity="1"/>
    <origin xyz="0.05 0 1.25"/>
  </joint>
</robot>

此代码片段展示了如何构建一个简单的门模型[^1]。`frame` 和 `panel` 定义了门框与门板之间的关系；而 `hinge_joint` 描述了一个绕 Z 轴转动的旋转副，允许门围绕其边缘开合。

#### 控制逻辑设计
对于实际应用中的自动开门/关门操作，则需引入控制器来进行精确的位置伺服控制。可以利用 ROS 提供的服务接口或话题发布命令给指定关节的速度或位置目标值。这里推荐使用 PID 控制器调节电机输出力矩以达到期望的角度变化率和平稳过渡效果[^3]。

例如，在 Python 编写的节点程序里可以通过如下方式发送指令：

import rospy
from std_msgs.msg import Float64

rospy.init_node('door_controller')
pub = rospy.Publisher('/door/hinge_joint_position_controller/command', Float64, queue_size=1)

def open_door():
    pub.publish(1.57)  # Open the door to a 90-degree angle

def close_door():
    pub.publish(-1.57)  # Close the door back to its initial position

这段脚本初始化了一个名为 `door_controller` 的 ROS 节点，并订阅了 `/door/hinge_joint_position_controller/command` 主题以便能够向模拟环境内的门对象发出打开或关闭的动作请求。