getLastIncrementalTransformation是什么意思
时间: 2023-07-17 10:13:28 浏览: 49
getLastIncrementalTransformation是PCL(Point Cloud Library)中的一个函数,用于获取最后一次增量式配准的转换矩阵。
在点云配准中,通常使用增量式配准算法来逐步优化初始的刚体变换矩阵,以使两个点云更好地对齐。getLastIncrementalTransformation函数用于获取最后一次增量式配准过程中计算得到的转换矩阵。
使用该函数需要先进行增量式配准,并保证配准过程成功完成。然后,可以调用getLastIncrementalTransformation函数来获取最终得到的转换矩阵。
该函数返回一个4x4的变换矩阵,表示将源点云变换到目标点云坐标系中的变换关系。可以将该矩阵应用于源点云中的点,以使它们与目标点云对齐。
通过获取最后一次增量式配准的转换矩阵,可以进行后续操作,如将点云进行变换、可视化或其他处理。