我只想在MATLAB里看到线条，不需要3d图形，该如何仿真五连杆

如果你只想在MATLAB中进行二维线性仿真而不涉及3D图形，你可以选择绘制连杆在平面上的运动轨迹。这里有一个简化版的步骤指导你：

1. **创建简单图形环境**：
- 使用 `figure` 函数打开一个新的绘图窗口，然后调用 `plotyy` 或者 `subplot` 来显示两条独立的Y轴，分别代表两个连杆的位置。

2. **定义连杆长度和初始位置**：
- 定义五连杆各段的长度和起始点坐标，比如用数组存储每个关节的角度对应的线段长度。

3. **计算运动轨迹**：
- 根据输入坐标或关节角度，通过三角函数计算出每个关节移动后的下一环节位置。如果是简单的直线运动，直接累加关节长度即可；如果是复杂运动，可能需要使用更复杂的数学模型。

4. **绘制运动路径**：
- 每次改变关节状态后，更新对应连杆的终点并在图形上用 `line` 或 `plot` 函数画出新的线段。

5. **动画效果**：
- 可以使用 `drawnow` 或 `pause` 来实现逐帧更新，模拟机械臂的运动过程。也可以使用 `movie` 或 `animate` 函数制作循环播放的动画。

示例代码可能像这样：

% 初始化变量
lengths = [1;0.5;1;0.5]; % 五连杆长度
initial_angles = [0;0;90;0]; % 初始关节角度
plot_handles = [];

for i = 1:length(initial_angles)
    % 计算位置
    x(i) = initial_angles(i);
    y(i) = lengths(i)*cos(x(i));
    
    % 绘制初始状态
    plotHandles{i} = line([0 x(i)], [0 y(i)]);
end

% 模拟运动
while true
    % 更新关节角度...
    % ...
    
    for i = 1:length(plotHandles)
        set(plotHandles{i}, 'XData', [x(i) new_x(i)], 'YData', [y(i) new_y(i)]);
    end
    
    drawnow;
    pause(0.1); % 控制帧率
end