CAN_STANDART_FRAME/CAN_EXTEND_FRAME

CAN（Controller Area Network）总线是一种广泛应用于汽车、工业自动化和许多其他领域的车辆总线标准。它允许不同设备之间进行数据通信，而不需要主机计算机。在CAN总线中，数据包是以帧的形式发送的。根据CAN协议规范，主要有两种类型的帧：标准帧（CAN Standard Frame）和扩展帧（CAN Extended Frame）。

1. CAN Standard Frame（标准帧）：标准帧的标识符（ID）长度为11位，因此可以提供2^11即2048个不同的消息ID。标准帧的结构包括起始位、仲裁场（包括了11位的ID）、控制场、数据场和帧结束位等。

2. CAN Extended Frame（扩展帧）：扩展帧的标识符（ID）长度为29位，这是因为扩展帧在标准帧的基础上增加了一个SFF（Standard Frame Format）的标志位和18位的扩展ID。这样，扩展帧就能提供更多的消息ID数量，达到2^29个。扩展帧的结构比标准帧更为复杂，包括了起始位、仲裁场（包括SFF标志位、11位的SFF ID和18位的EFF ID）、控制场、数据场和帧结束位等。

这两种帧类型允许在同一总线上传输不同类型的信息，使网络通信更加灵活。它们的主要区别在于消息ID的长度，这决定了网络中可以同时存在的消息数量和种类。