牵引模块ros1 ros2

牵引模块是机器人系统中的一个重要组件，用于控制机器人的运动和导航。ROS（Robot Operating System）是一个开源的机器人操作系统，提供了一系列的软件库和工具，用于构建机器人应用程序。ROS1和ROS2是ROS的两个主要版本。

1. ROS1：ROS1是较早发布的版本，也称为ROS Kinetic、ROS Melodic等。它基于传统的发布/订阅模型，使用了ROS核心概念如节点（Node）、话题（Topic）、服务（Service）和参数服务器（Parameter Server）。在ROS1中，牵引模块可以通过ROS节点与其他模块进行通信和协作。

2. ROS2：ROS2是ROS的最新版本，也称为ROS Dashing、ROS Foxy等。相比于ROS1，ROS2引入了一些新的特性和改进，以提高系统的可靠性、安全性和性能。其中，牵引模块可以使用ROS2的通信机制如话题（Topic）、服务（Service）和行为（Action）来与其他模块进行交互。