2022电赛小车跟随系统openmv

2022年的电子设计竞赛（简称电赛）中，小车跟随系统的OpenMV部分通常是指使用MicroPython开源框架的OpenMV摄像头模块来构建的一款智能小车项目。OpenMV是一种专为机器视觉设计的小型、低功耗微控制器平台，它集成了一个小型图像传感器和处理单元，可以用于实时处理视频流。

在这种项目中，小车需要具备基本的功能，如识别特定颜色或图案、追踪预设的目标，并能够调整自身的行驶方向来保持跟随。开发者可能会利用OpenMV的图像识别功能，比如Haar级联分类器来检测目标，然后通过舵机控制车辆的方向。同时，无线通信技术（如蓝牙或Wi-Fi）也可能用来将摄像头的数据传输给主控电脑，进行远程控制或数据分析。

相关问题

电赛跟随小车openmv

### 使用OpenMV实现电赛跟随小车的方案

#### 选择硬件平台
为了提高巡线精度并增强系统的灵活性，本团队选择了OpenMV作为主要处理单元[^1]。相比其他解决方案，OpenMV提供了更高的图像处理能力和更丰富的编程接口。

#### 图像采集与预处理
通过摄像头获取前方道路图像后，在OpenMV上运行图像处理算法以提取车道线特征。通常情况下，这一步骤涉及灰度化、二值化以及边缘检测等操作：

import sensor, image, time

sensor.reset()
sensor.set_pixformat(sensor.GRAYSCALE)
sensor.set_framesize(sensor.QQVGA)

while(True):
    img = sensor.snapshot().binary([(0, 70)])  # 调整阈值适应不同光照条件

#### 特征识别与决策逻辑
基于前期训练好的模型或设定的颜色范围，程序能够判断当前车辆相对于目标轨迹的位置偏差，并据此调整方向舵角输出信号给电机控制器完成转向动作:

for blob in img.find_blobs([red_threshold], pixels_threshold=200, area_threshold=200):
    if blob.pixels() > max_pixels:
        max_blob = blob
        
if max_blob.cx() < (img.width()/2)-50: 
    turn_left()
elif max_blob.cx() > (img.width()/2)+50:
    turn_right()
else:
    go_straight()

#### PID调节机制
考虑到实际应用场景中的动态变化因素影响较大，因此引入了PID控制策略用于优化运动过程中的稳定性。相较于传统的L298N驱动芯片而言，TB6612支持PWM输入从而允许实施更加精细的速度闭环调控措施:

from pyb import Timer

def pid_control(error_value):
    global integral_sum
    
    proportional_term = kp * error_value
    derivative_term = kd * ((error_value - last_error)/sample_time)
    
    output_signal = proportional_term + integral_sum + derivative_term
    motor_speed = int(output_signal*speed_ratio)

    tim = Timer(4, freq=1000)
    ch1 = tim.channel(1, Timer.PWM, pin=motor_pinA, pulse_width_percent=(motor_speed))

2023电赛E题扩展二

回答: 根据引用中的描述，2023电赛E题扩展二的测试流程包括对程序进行分块测试，先测试公共部分后测试独立部分，并在测试无误后进行针对要求的测试。测试完毕后需要搭建两辆小车，先搭建领头小车，再搭建跟随小车。整体测试包括在实验室自主搭建并按照题目给出的赛道进行测试，包括一键双车起动绕外圈赛道一周，后车超车，前车反超等题目要求的测试。

关于OpenMV和舵机的接线，根据引用中的回答，具体舵机接线的方法没有提及。但可以参考OpenMV输出PWM的教程，以实现对舵机的控制。另外，在使用舵机时，需要注意细分路线的实现，因为世界上不存在完全一样的东西，同步输出一个PWM可能导致无法跑出一条直线，所以需要根据实际情况进行细分路线的实现。

需要注意的是，引用中提到的更新时间和关于获得四个角度、OpenMV输出PWM的处理等内容与2023电赛E题扩展二的问题似乎没有直接关联。请提供更多关于2023电赛E题扩展二的具体问题，我将尽力提供帮助。