请给我编写。能实现上述过程的C语言代码

编写STM32的完整C语言代码涉及到大量的细节，但这里可以给出一个简化版的基本框架，展示了核心部分，你需要根据具体的硬件配置和库文件进行调整：

#include "stm32f10x.h" // 依赖于你的STM32芯片头文件
#include "imu_api.h"   // 假设有姿态传感器库
#include "pid_controller.h" // 假设有PID控制函数库

typedef struct {
    float x_target; // 预设停靠位置的X坐标
    float y_target; // 预设停靠位置的Y坐标
} Position;

// 假设imu_data结构体包含了陀螺仪和加速度计数据
void process_imu_data(imu_data_t *imu) {
    // ... (处理姿态数据)
}

// PID 控制函数示例
void pid_control(float error, float *output) {
    // ... (实现PID控制)
}

int main(void) {
    Position targets[] = {/* 预设位置列表 */};
    int target_index = 0;
    
    while(1) {
        // 获取当前姿态数据
        imu_data_t current_pose = get_current_pose();

        // 计算误差
        float x_error = targets[target_index].x_target - current_pose.x_position;
        float y_error = targets[target_index].y_target - current_pose.y_position;

        // PID 控制
        pid_control(x_error, &current_speed_x);
        pid_control(y_error, &current_speed_y);

        // 更新电机速度
        update_motors(current_speed_x, current_speed_y);

        // 判断是否接近目标
        if (is_close_to_target(current_pose)) {
            // 减速并转向
            reduce_speed();
            turn_to_angle(get_direction_to_next_point());

            // 移除已达到的目标
            target_index++;
            if (target_index == sizeof(targets)/sizeof(Position)) {
                target_index = 0;
            }
        }

        delay(); // 等待一段时间再进行下一轮处理
    }

    return 0;
}