double timestamp = apollo::cyber::Clock::NowInSeconds()
时间: 2024-05-27 16:07:17 浏览: 16
`apollo::cyber::Clock::NowInSeconds()`函数返回当前时间戳,单位是秒,类型为`double`。因此,`double timestamp = apollo::cyber::Clock::NowInSeconds();`会将当前时间戳赋值给`timestamp`变量。
引用: `std::vector<routing::LaneWaypoint> future_route_waypoints_; ` 定义了一个`std::vector`类型的名为`future_route_waypoints_`的变量,其中存储了`routing::LaneWaypoint`类型的元素。[^1]
引用: `SensorInfo`是一个结构体类型,存储了传感器的信息,包括名称,类型,方向和帧ID。其中`Reset()`函数用于重置结构体变量的值。这个结构体类型位于`modules/perception/base/sensor_meta.h`文件中。[^2]
相关问题
std::vector<base::ObjectPtr> radar_objects; if (!radar_perception_->Perceive(corrected_obstacles, options, &radar_objects)) { out_message->error_code_ = apollo::common::ErrorCode::PERCEPTION_ERROR_PROCESS; AERROR << "RadarDetector Proc failed."; return true; } out_message->frame_.reset(new base::Frame()); out_message->frame_->sensor_info = radar_info_; out_message->frame_->timestamp = timestamp; out_message->frame_->sensor2world_pose = radar_trans; out_message->frame_->objects = radar_objects; for (auto object_ptr : radar_objects) { object_ptr->local_center = radar2novatel_trans * radar_trans.inverse()* object_ptr->center; AINFO << "Local center point: " << object_ptr->local_center.transpose(); } return true; const double end_timestamp = Clock::NowInSeconds(); const double end_latency = (end_timestamp - in_message->header().timestamp_sec()) * 1e3; AINFO << "FRAME_STATISTICS:Radar:End:msg_time[" << in_message->header().timestamp_sec() << "]:cur_time[" << end_timestamp << "]:cur_latency[" << end_latency << "]"; PERF_BLOCK_END_WITH_INDICATOR(radar_info_.name, "radar_perception"); return true; }
这段代码是一个函数,它处理雷达感知的结果。首先,它将感知到的障碍物数据存储在一个名为radar_objects的vector中。
然后,它创建一个新的base::Frame对象,并将雷达传感器的信息、时间戳、传感器到世界坐标系的变换矩阵和雷达障碍物数据保存在该对象中。
接下来,通过对radar_objects中的每个对象进行循环遍历,计算每个对象的本地中心点坐标,并将结果保存在对象的local_center属性中。
最后,计算处理完成的时间戳和延迟,并输出相关的日志信息。
函数最后返回true表示处理成功。
error: invalid initialization of reference of type ‘const Time&’ {aka ‘const builtin_interfaces::msg::Time_<std::allocator<void> >&’} from expression of type ‘std::chrono::_V2::system_clock::time_point’ {aka ‘std::chrono::time_point<std::chrono::_V2::system_clock, std::chrono::duration<long int, std::ratio<1, 1000000000> > >’} 65 | ::sgamr::common::Time timestamp = sgamr::FromRos(Time_Start);
根据错误信息看,你在尝试将 `std::chrono::system_clock::time_point` 类型的对象赋值给 `sgamr::common::Time` 类型的对象。它们是不同的类型,不能直接进行赋值。
要解决这个问题,你需要编写一个适当的转换函数来将 `std::chrono::system_clock::time_point` 转换为 `sgamr::common::Time` 类型。在转换函数中,你可以根据需要提取 `std::chrono::system_clock::time_point` 对象的时间信息,并使用它来构造一个 `sgamr::common::Time` 对象。
示例代码如下所示:
```cpp
#include <chrono>
#include "sgamr/common/time.h"
sgamr::common::Time convertToSgamrTime(const std::chrono::system_clock::time_point& timePoint) {
// 提取时间信息并构造 sgamr::common::Time 对象
std::chrono::nanoseconds duration = timePoint.time_since_epoch();
int64_t nanoseconds = duration.count();
sgamr::common::Time sgamrTime;
sgamrTime.nanoseconds_since_epoch = nanoseconds;
return sgamrTime;
}
int main() {
std::chrono::system_clock::time_point timePoint = std::chrono::system_clock::now();
// 调用转换函数将 std::chrono::system_clock::time_point 转换为 sgamr::common::Time
sgamr::common::Time sgamrTime = convertToSgamrTime(timePoint);
// 使用转换后的 sgamr::common::Time 对象
// ...
return 0;
}
```
在上述示例中,我们定义了 `convertToSgamrTime` 函数,接受一个 `std::chrono::system_clock::time_point` 对象作为参数,并返回一个 `sgamr::common::Time` 对象。在转换函数中,我们提取了时间信息并构造了一个 `sgamr::common::Time` 对象,然后将其返回。
请注意,在实际使用时,你可能需要根据 `sgamr::common::Time` 类型的定义和要求来进行适当的转换和处理。