matlab逆运动学求解关节角度代码

MATLAB逆运动学求解关节角度是一个比较常见的应用，主要应用于机器人领域。在求解关节角度时，需要输入机器人的初始位置和末端执行器的期望位置。下面是一份基于Matlab编写的逆运动学求解关节角度的代码：

function [q1, q2, q3, q4, q5, q6] = ikin(px, py, pz, alpha, beta, gamma)

a1 = 0;
a2 = 0.41;
a3 = 0.4;
a4 = 0;
a5 = 0;
a6 = 0;

d1 = 0.11;
d2 = 0;
d3 = 0;
d4 = 0.41;
d5 = 0.16828;
d6 = 0.088;

T = [cos(alpha)*cos(beta) sin(alpha)*cos(beta) -sin(beta) px;
cos(alpha)*sin(beta)*sin(gamma)-sin(alpha)*cos(gamma) sin(alpha)*sin(beta)*sin(gamma)+cos(alpha)*cos(gamma) cos(beta)*sin(gamma) py;
cos(alpha)*sin(beta)*cos(gamma)+sin(alpha)*sin(gamma) sin(alpha)*sin(beta)*cos(gamma)-cos(alpha)*sin(gamma) cos(beta)*cos(gamma) pz;
0 0 0 1];

ox = T(1,4);
oy = T(2,4);
oz = T(3,4);

R = T(1:3,1:3);

q1 = atan2(oy, ox);

c3 = (ox^2+oy^2+(oz-d1)^2-a2^2-a3^2)/2/a2/a3;

s3 = sqrt(1-c3^2);

q3 = atan2(s3, c3);

s2 = ((a2+a3*c3)*(oz-d1)-a3*s3*sqrt(ox^2+oy^2))/((a2+a3*c3)^2+a3^2*s3^2);

c2 = (ox^2+oy^2-((a2+a3*c3)*(oz-d1)-a3*s3*sqrt(ox^2+oy^2))^2/((a2+a3*c3)^2+a3^2*s3^2)-a4^2-a5^2)/(2*a4*a5);

q5 = atan2(sqrt(1-c2^2), c2);

s5 = ((a2+a3*c3)*(R(2,1)*cos(q1)+R(1,1)*sin(q1))+a3*s3*(R(3,1)-d1))/a5;

c5 = (R(1,1)*cos(q1)-R(2,1)*sin(q1))/sin(q5);

q4 = atan2(s5, c5);

s23 = -((a2+a3*c3)*(R(3,1)-d1)-a3*s3*f1)/(a4*sin(q5));

c23 = ((a2+a3*c3)*(R(2,1)*cos(q1)+R(1,1)*sin(q1))+a3*s3*f2)/a4;

q23 = atan2(s23, c23);

q2 = q23-q3;

q6 = atan2(-R(2,3)/(sin(q1)), R(1,3)/(sin(q1)))-q4-q5;

end

该代码以机器人六轴为例，其中的a和d分别代表相邻两个关节之间的距离和偏移量。逆运动学求解关节角度的基本思路是通过旋转矩阵获得机器人的姿态，在进行坐标系变换后得到机器人末端执行器的位置。接下来根据解析逆运动学的方法，根据机器人各关节的长度，角度等信息，求解出机器人的各关节角度，从而控制机器人运动。