什么是功能包，功能包的文件结构

功能包（Package）是ROS中的基本组织单元，它是用来组织ROS节点、库、依赖、配置文件等的一种方式。通常情况下，一个功能包包含了一个特定的ROS节点或者是一组相互协作的ROS节点。

一个功能包通常由以下几个部分组成：
- `manifest.xml`：功能包的描述文件，包含了功能包的基本信息、依赖关系等内容。
- `CMakeLists.txt`：功能包的构建文件，使用CMake工具进行编译。
- `package.xml`：功能包的元数据文件，包含了功能包的作者、许可证等信息。
- `src`：ROS节点和库的源代码。
- `msg`：ROS消息的定义文件。
- `srv`：ROS服务的定义文件。
- `action`：ROS动作的定义文件。
- `include`：ROS节点和库的头文件。
- `launch`：ROS启动文件。
- `config`：ROS配置文件。

其中，`manifest.xml`和`CMakeLists.txt`是必需的文件，其他文件夹和文件根据需要添加。