ros2安装MoveIt

要在ROS 2中安装MoveIt，可以按照以下步骤进行操作：

1. 安装ROS 2：请参考 [ROS 2官方文档](https://docs.ros.org/en/galactic/Installation.html) 安装ROS 2。

2. 创建ROS 2工作空间：在终端中执行以下命令创建ROS 2工作空间。

   mkdir -p ~/ros2_moveit_ws/src
   cd ~/ros2_moveit_ws

3. 克隆MoveIt仓库：在终端中执行以下命令将MoveIt仓库克隆到ROS 2工作空间的src目录下。

   cd ~/ros2_moveit_ws/src
   git clone https://github.com/ros-planning/moveit2.git

4. 安装依赖项：在终端中执行以下命令安装MoveIt的依赖项。

   cd ~/ros2_moveit_ws
   sudo apt-get install -y python3-vcstool
   rosdep install -y --from-path src --ignore-src --rosdistro galactic

5. 编译代码：在终端中执行以下命令编译MoveIt。

   cd ~/ros2_moveit_ws
   colcon build

6. 设置环境变量：为了能够使用MoveIt，需要在每个新的终端中设置ROS 2环境变量和MoveIt的路径。可以在终端中执行以下命令将这些变量添加到~/.bashrc文件中，这样每次启动终端时都会自动设置它们。

   echo "source /opt/ros/galactic/setup.bash" >> ~/.bashrc
   echo "source ~/ros2_moveit_ws/install/setup.bash" >> ~/.bashrc

完成以上步骤后，就可以在ROS 2中使用MoveIt了。可以参考MoveIt官方文档中的教程来学习如何使用它。