陀螺仪姿态解算 matlab程序

以下是一个基于Matlab实现的简单陀螺仪姿态解算程序，仅供参考：

% 读取陀螺仪数据（角速度）
data = load('gyro_data.txt');
dt = 0.01; % 采样时间间隔

% 初始化欧拉角
roll = 0;
pitch = 0;
yaw = 0;

for i = 2:length(data)
    % 积分计算角位移
    roll = roll + data(i,1) * dt;
    pitch = pitch + data(i,2) * dt;
    yaw = yaw + data(i,3) * dt;
    
    % 基于加速度计的姿态调整
    accel = load('accel_data.txt');
    g = [0; 0; -9.8]; % 重力加速度
    acc_norm = norm(accel(i,:)); % 加速度模长
    if acc_norm ~= 0
        accel_norm = accel(i,:) / acc_norm;
        rot_mat = vrrotvec2mat(vrrotvec(accel_norm, g));
        [r, p, y] = dcm2angle(rot_mat);
        roll = roll + r;
        pitch = pitch + p;
        yaw = yaw + y;
    end
    
    % 输出欧拉角
    fprintf('roll: %f, pitch: %f, yaw: %f\n', roll, pitch, yaw);
end

注意：该程序仅为演示代码，实际应用中需要根据具体情况进行适当修改。同时，加速度计数据的获取和处理也需要考虑到陀螺仪数据的时间同步问题。