在pcl中叠加点云

在PCL中，可以使用pcl::concatenatePointCloud()函数将两个或多个点云叠加到一起。该函数需要两个参数：第一个参数是待叠加的点云，第二个参数是目标点云，即将待叠加的点云叠加到目标点云上。以下是一个示例代码，演示如何使用该函数叠加两个点云：

#include <pcl/point_types.h>
#include <pcl/io/pcd_io.h>
#include <pcl/filters/passthrough.h>
#include <pcl/filters/voxel_grid.h>
#include <pcl/visualization/cloud_viewer.h>

int main()
{
    // 读取第一个点云
    pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud1(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);
    pcl::io::loadPCDFile("cloud1.pcd", *cloud1);

    // 读取第二个点云
    pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud2(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);
    pcl::io::loadPCDFile("cloud2.pcd", *cloud2);

    // 将两个点云叠加到一起
    pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr result(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);
    pcl::concatenatePointCloud(*cloud1, *cloud2, *result);

    // 可视化结果
    pcl::visualization::CloudViewer viewer("Viewer");
    viewer.showCloud(result);
    while (!viewer.wasStopped())
    {
    }

    return 0;
}

在这个例子中，我们读取了两个点云，然后使用pcl::concatenatePointCloud()函数将它们叠加到一起，最后使用pcl::visualization::CloudViewer显示结果。