openmv传入坐标值给stm32控制舵机转动

要实现这个功能，你需要使用串口通信将坐标值从openmv传输到stm32控制器。具体步骤如下：

1. 在openmv上编写代码获取坐标值。你可以使用openmv的图像识别功能来获取物体的位置坐标。将坐标值保存在变量中。

2. 使用串口通信将坐标值从openmv传输到stm32控制器。在openmv上使用pyb库来控制串口通信。你需要将坐标值转换成字符串格式并发送给stm32控制器。

3. 在stm32控制器上编写代码接收串口数据并解析坐标值。你可以使用stm32的串口中断来接收串口数据。接收到数据后，解析出坐标值并保存在变量中。

4. 使用解析出的坐标值来控制舵机转动。使用stm32的定时器来控制舵机转动。根据坐标值计算出舵机应该转动的角度，并设置定时器的占空比来控制舵机转动的角度。

需要注意的是，由于串口通信需要一定的时间，因此在控制舵机转动时需要考虑坐标值的延迟。可以使用一些算法来优化控制的精度和延迟。

相关问题

openmv传入坐标值给stm32控制舵机转动代码

你可以使用 OpenMV 的 UART 模块将坐标值传输到 STM32 上，然后通过 PWM 模块控制舵机转动。

以下是一个简单的示例代码：

在 OpenMV 上：

import sensor, image, time, pyb, struct

uart = pyb.UART(3, 9600)
sensor.reset()
sensor.set_pixformat(sensor.RGB565)
sensor.set_framesize(sensor.QVGA)
sensor.skip_frames(time = 2000)
clock = time.clock()

while(True):
    clock.tick()
    img = sensor.snapshot()
    # 在这里检测坐标并计算角度
    # 假设角度为 angle
    angle = 45.0
    # 将角度值转换为字节数组，并发送给 STM32
    uart.write(struct.pack('<f', angle))

在 STM32 上：

#include "stm32f10x.h"

#define PWM_PERIOD 20000 // PWM 周期为 20ms

void delay_ms(uint32_t ms)
{
    SysTick->LOAD = 72000 - 1; // 设置 SysTick 时钟为 72MHz/72000=1KHz
    SysTick->VAL = 0; // 清空计数器
    SysTick->CTRL = SysTick_CTRL_ENABLE_Msk; // 启用 SysTick
    while(ms--)
    {
        while((SysTick->CTRL & SysTick_CTRL_COUNTFLAG_Msk) == 0); // 等待计数器减到零
    }
}

int main(void)
{
    RCC->APB2ENR |= RCC_APB2ENR_AFIOEN | RCC_APB2ENR_IOPAEN | RCC_APB2ENR_TIM1EN; // 启用 GPIOA 和 TIM1 时钟
    GPIOA->CRH &= ~(GPIO_CRH_CNF8 | GPIO_CRH_MODE8); // PA8 设置为复用推挽输出
    GPIOA->CRH |= GPIO_CRH_CNF8_1 | GPIO_CRH_MODE8; // PA8 设置为 AF_PP 输出
    GPIOA->CRH &= ~(GPIO_CRH_CNF9 | GPIO_CRH_MODE9); // PA9 设置为输入
    TIM1->PSC = 72 - 1; // 设置 TIM1 时钟为 72MHz/72=1MHz
    TIM1->ARR = PWM_PERIOD - 1; // 设置 PWM 周期为 20ms
    TIM1->CCR1 = 1500; // 设置初始占空比为 1.5ms，即舵机中立位置
    TIM1->CCMR1 |= TIM_CCMR1_OC1M_2 | TIM_CCMR1_OC1M_1; // 设置 PWM 模式为 PWM1
    TIM1->CCER |= TIM_CCER_CC1E; // 启用 TIM1_CH1 输出
    TIM1->BDTR |= TIM_BDTR_MOE; // 启用 MOE 位
    while(1)
    {
        uint8_t buf[4];
        if(USART_GetFlagStatus(USART3, USART_FLAG_RXNE) == SET)
        {
            USART_ReceiveData(USART3); // 读取接收缓冲区中的数据
            USART_ITConfig(USART3, USART_IT_RXNE, DISABLE); // 关闭接收中断
            USART_ITConfig(USART3, USART_IT_RXNE, ENABLE); // 重新打开接收中断
        }
        if(USART_GetFlagStatus(USART3, USART_FLAG_TXE) == SET)
        {
            TIM1->CCR1 = (uint16_t)(*(float *)buf) * 1000 / 90 + 1500; // 计算占空比并设置给 TIM1_CH1
            USART_SendData(USART3, 'A'); // 发送一个字节作为 ACK
        }
        delay_ms(10); // 等待 10ms
    }
}

在这个示例中，我们使用了 STM32 的 TIM1_CH1 输出来控制舵机的转动。通过 UART 模块接收 OpenMV 发送过来的角度值，并计算相应的占空比，然后设置给 TIM1_CH1 输出即可。注意要将接收到的字节序列转换为浮点数后再进行计算。

stm32 图像坐标控制舵机代码

以下是一个简单的示例代码，可以通过串口输入坐标值来控制舵机移动到对应位置。

#include "stm32f10x.h"

#define SERVO_MIN_PULSE 500 // 舵机最小脉冲宽度
#define SERVO_MAX_PULSE 2500 // 舵机最大脉冲宽度
#define SERVO_MIN_ANGLE 0 // 舵机最小角度
#define SERVO_MAX_ANGLE 180 // 舵机最大角度

void delay_us(uint32_t us)
{
    uint32_t ticks = us * (SystemCoreClock/1000000);
    while(ticks--);
}

void servo_set_pulse(uint16_t pulse)
{
    TIM2->CCR1 = pulse;
    delay_us(1000); // 等待1ms，让舵机转到指定角度
}

void servo_set_angle(uint16_t angle)
{
    uint16_t pulse = (angle - SERVO_MIN_ANGLE) * (SERVO_MAX_PULSE - SERVO_MIN_PULSE) / (SERVO_MAX_ANGLE - SERVO_MIN_ANGLE) + SERVO_MIN_PULSE;
    servo_set_pulse(pulse);
}

int main(void)
{
    USART_InitTypeDef USART_InitStructure;

    // 初始化 USART1
    RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_USART1, ENABLE);
    USART_InitStructure.USART_BaudRate = 9600;
    USART_InitStructure.USART_WordLength = USART_WordLength_8b;
    USART_InitStructure.USART_StopBits = USART_StopBits_1;
    USART_InitStructure.USART_Parity = USART_Parity_No;
    USART_InitStructure.USART_HardwareFlowControl = USART_HardwareFlowControl_None;
    USART_InitStructure.USART_Mode = USART_Mode_Rx | USART_Mode_Tx;
    USART_Init(USART1, &USART_InitStructure);
    USART_Cmd(USART1, ENABLE);

    // 初始化 TIM2
    RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM2, ENABLE);
    TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseStructure;
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = 20000;
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler = 72;
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1;
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;
    TIM_TimeBaseInit(TIM2, &TIM_TimeBaseStructure);

    TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStructure;
    TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1;
    TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;
    TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = 0;
    TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High;
    TIM_OC1Init(TIM2, &TIM_OCInitStructure);
    TIM_Cmd(TIM2, ENABLE);

    uint16_t x, y;
    while (1)
    {
        if (USART_GetFlagStatus(USART1, USART_FLAG_RXNE) == SET)
        {
            uint8_t cmd = USART_ReceiveData(USART1);
            if (cmd == 'x') // 接收 X 坐标
            {
                x = USART_ReceiveData(USART1);
            }
            else if (cmd == 'y') // 接收 Y 坐标
            {
                y = USART_ReceiveData(USART1);
                // 计算舵机角度
                uint16_t angle = (y * SERVO_MAX_ANGLE) / 240;
                servo_set_angle(angle);
            }
        }
    }
}

在此示例代码中，使用了 USART1 来接收坐标值，使用 TIM2 的 PWM 输出来控制舵机的转动，通过计算得出舵机的角度。在接收到 Y 坐标后，将 Y 坐标值转换为舵机角度，并通过 `servo_set_angle()` 函数设置舵机位置。

请注意，此示例代码仅供参考，实际应用中您需要根据具体的舵机型号和硬件环境进行相应的修改。