用c++写一个基于增量式pid的电机速度控制程序

下面是一个基于增量式PID的电机速度控制程序的示例：

#include <iostream>
#include <chrono>
#include <thread>

using namespace std;

// PID 参数
double kp = 0.2; // 比例系数
double ki = 0.1; // 积分系数
double kd = 0.05; // 微分系数

// 变量定义
double desired_speed = 100; // 设定速度
double current_speed = 0; // 当前速度
double error = 0; // 误差
double last_error = 0; // 上次误差
double integral = 0; // 积分项
double derivative = 0; // 微分项
double output = 0; // 控制输出

// 时间间隔
chrono::milliseconds interval(10);

// 模拟电机
void motor(double speed) {
    // 模拟电机运转
    current_speed = speed;
    this_thread::sleep_for(interval);
}

int main() {
    while (true) {
        // 计算误差
        error = desired_speed - current_speed;
        
        // 计算积分项
        integral += error * interval.count() / 1000;
        
        // 计算微分项
        derivative = (error - last_error) / (interval.count() / 1000);
        
        // 计算控制输出
        output = kp * error + ki * integral + kd * derivative;
        
        // 控制电机运转
        motor(current_speed + output);
        
        // 更新上次误差
        last_error = error;
    }
    return 0;
}

该程序使用了一个while循环来不断计算控制输出和更新电机速度。在每次循环中，程序计算当前误差、积分项和微分项，并根据PID控制算法计算控制输出。然后，根据控制输出更新电机速度，并更新上一次误差。在模拟电机的函数中，程序使用了一个延迟来模拟电机的运转。