用文字描述STM32单片机与MPU6050进行I2C通信的过程，程序中设置的寄存器也要提及。

STM32单片机与MPU6050进行I2C通信的过程，一般需要以下步骤：

1. 配置I2C引脚：将STM32单片机的GPIO引脚配置为I2C功能，并设置对应的复用功能。

2. 初始化I2C总线：配置I2C总线的时钟频率、传输速率、地址等参数，并通过使能I2C模块来初始化I2C总线。

3. 发送起始信号：向I2C总线发送起始信号，表示开始一次I2C通信。

4. 发送设备地址：将MPU6050的I2C地址(一般为0x68)发送到I2C总线上，告诉I2C总线要通信的设备是MPU6050。

5. 发送寄存器地址：将要读取或写入的寄存器地址发送到I2C总线上，告诉MPU6050要读写的是哪个寄存器。

6. 发送数据：如果是写操作，将要写入的数据发送到I2C总线上；如果是读操作，发送一个重复起始信号，并将读取方向的位设置为1。

7. 接收数据：如果是读操作，接收从MPU6050返回的数据，并在最后一个字节前发送非ACK(ACK=0)信号，表示读取结束。

8. 发送停止信号：向I2C总线发送停止信号，表示结束一次I2C通信。

在程序中，需要配置一些相关的寄存器来完成上述步骤。具体来说，需要配置以下寄存器：

1. GPIO复用寄存器：设置GPIO引脚的复用功能，将其配置为I2C功能。

2. RCC时钟寄存器：使能I2C模块的时钟。

3. I2C控制寄存器1和2：配置I2C总线的时钟频率、传输速率、地址等参数。

4. I2C状态寄存器：检查I2C通信是否成功，并清除I2C的中断标志。

5. I2C数据寄存器：发送数据或接收数据。

6. I2C地址寄存器：设置要通信的设备地址。

7. I2C传输方向寄存器：设置读写操作的方向。

8. I2C起始信号和停止信号寄存器：发送起始信号和停止信号。

以上是大致的步骤和相关寄存器，具体的实现还需要根据具体的芯片型号和使用的库函数进行设置。