stm32f103c8t6用pid算法控制五路循迹小车

PID算法可以用来控制循迹小车的行驶。在循迹小车中，通常使用红外线传感器来检测黑线和白线，传感器输出的模拟信号可以通过ADC模块进行采样和转换，转换后的数字信号可以用来判断小车是否偏离了轨道。以下是一个用PID算法控制五路循迹小车的示例代码：

#include "stm32f10x.h"

#define Kp 0.5    // 比例系数
#define Ki 0.1    // 积分系数
#define Kd 0.2    // 微分系数

uint16_t ADC_Value[5];    // 保存五个红外线传感器的采样值

float set_speed = 100;    // 设定小车的目标速度
float pwm_value;          // 保存小车控制器的PWM输出值

float error[5];           // 保存当前偏差值
float last_error[5];      // 保存上一次的偏差值
float integral[5];        // 积分项
float derivative[5];      // 微分项

float pid_control(void)
{
    float pid_output = 0;
    float error_sum = 0;

    // 计算偏差值
    for(int i = 0; i < 5; i++)
    {
        error[i] = ADC_Value[i] - 2048;
        error_sum += error[i];
    }

    // 计算PID控制量
    for(int i = 0; i < 5; i++)
    {
        integral[i] += error[i];
        derivative[i] = error[i] - last_error[i];
        pid_output += Kp * error[i] + Ki * integral[i] + Kd * derivative[i];
        last_error[i] = error[i];
    }

    // 计算PWM输出值
    pwm_value = set_speed + pid_output;
    if(pwm_value > 255) pwm_value = 255;
    if(pwm_value < -255) pwm_value = -255;

    return pwm_value;
}

int main(void)
{
    // 初始化GPIO口和ADC模块

    while(1)
    {
        pid_control();
        // 控制小车的电机速度和方向
    }
}

在上述代码中，我们首先定义了五个红外线传感器的采样值，以及比例系数Kp、积分系数Ki和微分系数Kd，这些参数可以根据实际情况进行调整。在主函数中，我们循环调用pid_control()函数计算PID控制量和PWM输出值，然后根据PWM值控制小车的电机速度和方向。在pid_control()函数中，我们首先计算当前的偏差值，然后计算PID控制量和PWM输出值，最后更新上一次的偏差值、积分项和微分项。