EPwm1Regs.CMPA.half.CMPA =PWMPRD-cmp1; EPwm2Regs.CMPA.half.CMPA =PWMPRD-cmp2; EPwm3Regs.CMPA.half.CMPA =PWMPRD-cmp3;这个是不是控制DSP 的PWM输出

是的，这段代码是用来控制 DSP 的 PWM 输出的。具体来说，这段代码是将 PWM 的占空比控制值（即 cmp1、cmp2 和 cmp3）通过计算转换成对应的 PWM 周期值（即 PWMPRD），然后将这些周期值分别写入到 EPwm1Regs、EPwm2Regs 和 EPwm3Regs 中，从而控制三个 PWM 通道的输出。