stm32 mpu6050控制舵机源码

STM32是一种微控制器，而MPU6050是一种六轴传感器，可用于检测姿态和动作。在控制舵机方面，可以使用STM32和MPU6050来实现舵机的控制。

首先，需要连接MPU6050传感器和STM32微控制器。可以通过I2C总线来连接它们。然后，可以使用STM32的编程环境，如Keil或CubeMX，来编写代码。

在代码中，需要引入MPU6050的驱动程序库，该库提供了访问传感器数据的函数。接下来，可以调用库函数来初始化传感器并获取传感器的加速度和陀螺仪数据。

姿态控制方面，可以使用传感器的加速度数据来计算设备的姿态角度。可以使用一些数学算法，如卡尔曼滤波或互补滤波器，来获得更精确的姿态角度。然后，可以将计算出的姿态角度与目标角度进行比较，并根据差异控制舵机的位置。

在舵机控制方面，可以使用STM32的PWM输出来驱动舵机。可以将舵机的控制信号连接到STM32的PWM输出引脚。可以使用库函数来配置和控制PWM输出。根据姿态角度的差异，可以计算舵机的目标位置，并将该位置作为PWM的占空比发送给舵机。

通过循环，可以持续读取传感器数据，计算姿态角度，并控制舵机的位置。可以根据需要进行调整和优化。

总之，使用STM32和MPU6050可以实现舵机的控制。可以通过读取传感器数据来计算姿态角度，并将该角度与目标角度进行比较，进而控制舵机的位置。