如何在 Gazebo 中创建自定义地图？

在 Gazebo 中创建自定义地图主要包括以下几个步骤：

1. **设计和建模**: 使用 3D 建模软件（如 Blender、Blueroom 或 SketchUp）创建地形和物体模型。确保它们符合 `.sdf` 或 `.xacro` 的格式，因为 Gazebo 主要是基于 sdf 文件进行场景构建的。

2. **导出模型**:
- 如果是 `.obj` 或 `.dae` 格式的模型，你可以使用相应的转换工具（如 Meshlab）将其转换为 sdf 或 xacro 文件。
- 对于静态场景，使用 `gazebo sdf` 命令行工具将模型导出为 `.sdf` 文件。
- 对于动态模型，通常是 .xacro 文件，包含了机器人结构和其他部件。

3. **编辑世界文件**: 创建一个新的 `.world` 文件作为场景的根，然后在其中引用你刚刚创建的模型。添加 `<include>` 标签来引入地图文件：

   <world name="my_world">
     <!-- 其他场景设置 -->
     <include>
       <uri>model://my_custom_map</uri>
     </include>
   </world>

其中 `my_custom_map` 应替换为你地图文件的名字。

4. **设置物理属性**: 可能需要对地形的高度、摩擦系数等物理特性进行调整，这可以在 `.sdf` 文件的 `<static>` 或 `<link>` 标签内完成。

5. **发布和运行**:
- 将你的 `.world` 文件发布给 Gazebo，例如使用 `roslaunch gazebo_ros empty_world.launch world:=path_to_your_world_file.world` 命令。
- 在 Gazebo 界面中验证地图是否正常显示，以及机器人能否在上面运动。

创建好地图后，别忘了测试机器人在新地图上的行为，确保一切工作正常。