写一个基于STM32标准库的二路循迹

基于STM32标准库的二路循迹控制一般涉及到硬件部分（如编码器、超声波传感器等）和软件部分（驱动程序和路径跟随算法）。下面是一个简单的步骤描述：

**硬件准备**:
1. 配置STM32的I2C模块连接两个或四个轮式机器人上的红外循迹传感器（例如TSOP4838）或者编码器，用于检测左右两侧的路径信息。
2. 安装电机驱动电路，并连接到STM32的PWM通道。

**软件部分**:
1. **初始化**：首先对STM32的I2C通信、电机驱动以及GPIO进行初始化，配置好I2C的数据传输速率和地址。

void I2C_Init(void);
void Motor_PWM_Config(void);

2. **数据采集**：使用STM32的I2C库函数读取传感器数据，比如红外循迹传感器返回的是黑色或白色的信号，可以转换成距离或左右两侧是否接收到信号。

uint16_t Read_IR_Sensor(uint8_t addr);

3. **路径判断**：根据传感器数据计算当前轮子应该朝哪个方向转动。例如，当左侧红外传感器感知到黑边，右侧白边时，机器人应该往右转。

int Get_Direction(int left_value, int right_value);

4. **电机控制**：根据判断结果调整电机的速度或方向，使用STM32的PWM信号控制电机。

void Motor_Move(int speed, int direction);

5. **主循环**：在一个无限循环里持续进行上述步骤，不断更新机器人位置并响应路径变化。

while (1) {
   ... // 读取传感器数据
   ... // 判断方向
   ... // 控制电机
}