写一个基于STM32标准库的二路循迹
时间: 2024-09-06 20:05:56 浏览: 39
基于STM32标准库的二路循迹控制一般涉及到硬件部分(如编码器、超声波传感器等)和软件部分(驱动程序和路径跟随算法)。下面是一个简单的步骤描述:
**硬件准备**:
1. 配置STM32的I2C模块连接两个或四个轮式机器人上的红外循迹传感器(例如TSOP4838)或者编码器,用于检测左右两侧的路径信息。
2. 安装电机驱动电路,并连接到STM32的PWM通道。
**软件部分**:
1. **初始化**:首先对STM32的I2C通信、电机驱动以及GPIO进行初始化,配置好I2C的数据传输速率和地址。
```c
void I2C_Init(void);
void Motor_PWM_Config(void);
```
2. **数据采集**:使用STM32的I2C库函数读取传感器数据,比如红外循迹传感器返回的是黑色或白色的信号,可以转换成距离或左右两侧是否接收到信号。
```c
uint16_t Read_IR_Sensor(uint8_t addr);
```
3. **路径判断**:根据传感器数据计算当前轮子应该朝哪个方向转动。例如,当左侧红外传感器感知到黑边,右侧白边时,机器人应该往右转。
```c
int Get_Direction(int left_value, int right_value);
```
4. **电机控制**:根据判断结果调整电机的速度或方向,使用STM32的PWM信号控制电机。
```c
void Motor_Move(int speed, int direction);
```
5. **主循环**:在一个无限循环里持续进行上述步骤,不断更新机器人位置并响应路径变化。
```c
while (1) {
... // 读取传感器数据
... // 判断方向
... // 控制电机
}
```
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