/** * @class PIDICController * @brief A proportional-integral-derivative controller for speed and steering with integral-clamping-anti-windup */ class PIDICController : public PIDController { public: /** * @brief compute control value based on the error, with integral-clamping-anti-windup * @param error error value, the difference between * a desired value and a measured value * @param dt sampling time interval * @return control value based on PID terms */ virtual double Control(const double error, const double dt); virtual int OutputSaturationStatus(); private: };

这是一个名为`PIDICController`的类，它是一个带有积分限制和反馈抗饱和的比例-积分-微分控制器。它继承自`PIDController`类，并实现了`Control`和`OutputSaturationStatus`方法。

`Control`方法根据给定的误差值和采样时间间隔计算控制值，该误差值是期望值与测量值之间的差异。它返回基于比例、积分和微分项的控制值。

`OutputSaturationStatus`方法用于输出饱和状态。

在这段代码中，`PIDICController`类的具体实现部分是缺失的，你需要根据需求来实现这些方法的具体逻辑。