arduino进行卡尔曼滤波的代码

当使用Arduino与MPU6050进行卡尔曼滤波时，你可以使用Kalman滤波算法库，如KalmanFilter或MadgwickAHRS库。下面是一个使用KalmanFilter库的示例代码：

#include <Wire.h>
#include <KalmanFilter.h>

KalmanFilter kalmanFilter;

void setup() {
  Wire.begin();
  Serial.begin(9600);
  
  kalmanFilter.init(0.01, 0.1); // 初始化Kalman滤波器，参数为加速度计和陀螺仪的测量噪声方差
}

void loop() {
  // 读取加速度计和陀螺仪数据
  int16_t accX = readAccelX();
  int16_t accY = readAccelY();
  int16_t accZ = readAccelZ();
  int16_t gyroX = readGyroX();
  int16_t gyroY = readGyroY();
  int16_t gyroZ = readGyroZ();
  
  // 使用Kalman滤波器进行滤波
  kalmanFilter.update(accX, accY, accZ, gyroX, gyroY, gyroZ);
  
  // 获取滤波后的姿态角度
  float roll = kalmanFilter.getRoll();
  float pitch = kalmanFilter.getPitch();
  float yaw = kalmanFilter.getYaw();
  
  // 打印姿态角度
  Serial.print("Roll: ");
  Serial.print(roll);
  Serial.print(" Pitch: ");
  Serial.print(pitch);
  Serial.print(" Yaw: ");
  Serial.println(yaw);
  
  delay(100); // 延时等待下一次读取
}

// 读取加速度计和陀螺仪数据的函数
int16_t readAccelX() {
  // 读取加速度计X轴数据的代码
}

int16_t readAccelY() {
  // 读取加速度计Y轴数据的代码
}

int16_t readAccelZ() {
  // 读取加速度计Z轴数据的代码
}

int16_t readGyroX() {
  // 读取陀螺仪X轴数据的代码
}

int16_t readGyroY() {
  // 读取陀螺仪Y轴数据的代码
}

int16_t readGyroZ() {
  // 读取陀螺仪Z轴数据的代码
}

这只是一个简单示例，你需要根据你的具体硬件和需求进行相应的修改。确保你已经安装了KalmanFilter库，并正确连接了MPU6050传感器。同时，你还需要编写适应你硬件的读取加速度计和陀螺仪数据的函数。