msp430f5529加mpu6050完整代码示例(OLED显示俯仰角，翻滚角，偏航角)

以下是一个示例代码，使用msp430f5529和mpu6050来获取俯仰角、翻滚角和偏航角，并在OLED上显示出来。这里假设你已经连接好了msp430f5529和mpu6050，并且已经安装好了OLED显示屏。

#include <msp430.h>
#include <stdio.h>
#include <string.h>
#include "mpu6050.h"
#include "ssd1306.h"

#define OLED_WIDTH 128
#define OLED_HEIGHT 64

void init()
{
    WDTCTL = WDTPW | WDTHOLD;    // 停用看门狗定时器

    // 初始化MPU6050
    MPU6050_init();

    // 初始化OLED显示屏
    SSD1306_init();
    SSD1306_clearDisplay();
    SSD1306_display();
}

void displayAngles(float pitch, float roll, float yaw)
{
    char buffer[20];
    sprintf(buffer, "Pitch: %.2f", pitch);
    SSD1306_drawString(0, 0, buffer);
    sprintf(buffer, "Roll: %.2f", roll);
    SSD1306_drawString(0, 10, buffer);
    sprintf(buffer, "Yaw: %.2f", yaw);
    SSD1306_drawString(0, 20, buffer);

    SSD1306_display();
}

int main(void)
{
    float pitch, roll, yaw;

    init();

    while (1)
    {
        MPU6050_getAngles(&pitch, &roll, &yaw);
        displayAngles(pitch, roll, yaw);
        __delay_cycles(100000); // 延时一段时间，可以根据需要调整
    }

    return 0;
}

在上面的代码中，我们首先通过调用`MPU6050_init()`函数初始化mpu6050模块，然后通过调用`SSD1306_init()`函数初始化OLED显示屏。在主循环中，我们不断调用`MPU6050_getAngles()`函数获取俯仰角、翻滚角和偏航角，并通过调用`displayAngles()`函数将这些角度显示在OLED屏幕上。

注意：上述代码是一个简化的示例，实际使用时可能需要根据具体情况进行修改和适配。另外，还需要确保你已经正确连接了msp430f5529和mpu6050，并且已经安装好了相应的驱动程序。