请给出通过磁链进行电机转子角度估算的代码

磁链转子角度估算法是电机控制中常用的一种方法，可以实现无需机械编码器等传感器的电机控制。下面给出一个基于STM32的磁链转子角度估算的代码，供参考。

#include "stm32f4xx.h"
#include "math.h"

#define PI 3.14159265358979323846f

float I_alpha, I_beta, I_d, I_q, theta_e, theta_r;
float sin_theta_e, cos_theta_e, sin_theta_r, cos_theta_r;
float Ld, Lq, Rs;
float V_alpha, V_beta, V_d, V_q;
float Kp, Ki, Ts;

void Clarke(float alpha, float beta, float *d, float *q)
{
    *d = alpha;
    *q = (2.0f * beta - alpha) / sqrtf(3.0f);
}

void Park(float d, float q, float theta, float *alpha, float *beta)
{
    *alpha = d * cosf(theta) - q * sinf(theta);
    *beta = d * sinf(theta) + q * cosf(theta);
}

void PMSM_Init()
{
    // 初始化参数
    theta_r = 0.0f;
    theta_e = 0.0f;
    sin_theta_e = sinf(theta_e);
    cos_theta_e = cosf(theta_e);
    sin_theta_r = sinf(theta_r);
    cos_theta_r = cosf(theta_r);
    Ld = 0.01f;
    Lq = 0.02f;
    Rs = 0.1f;
    Kp = 0.1f;
    Ki = 0.001f;
    Ts = 0.001f;
}

void PMSM_Control(float Ia, float Ib, float Vref)
{
    // Clarke变换
    Clarke(Ia, Ib, &I_alpha, &I_beta);
    
    // Park变换
    Park(I_alpha, I_beta, theta_e, &I_d, &I_q);
    
    // 磁链估算
    V_d = Rs * I_d + Lq * (Ki * (Vref - Kp * I_q) - theta_e * I_q);
    V_q = Rs * I_q - Ld * (Ki * (Vref - Kp * I_q) + theta_e * I_d);
    
    // Park反变换
    Park(V_d, V_q, theta_e, &V_alpha, &V_beta);
    
    // 更新电机角度
    theta_r = theta_r + Ts * 2.0f * PI * (V_alpha * sin_theta_r - V_beta * cos_theta_r);
    sin_theta_r = sinf(theta_r);
    cos_theta_r = cosf(theta_r);
    
    // 更新磁链角度
    theta_e = theta_e + Ts * 2.0f * PI * (V_alpha * sin_theta_e - V_beta * cos_theta_e);
    sin_theta_e = sinf(theta_e);
    cos_theta_e = cosf(theta_e);
}

int main()
{
    PMSM_Init();
    
    while (1)
    {
        // 读取电流和电压
        float Ia = 0.0f;
        float Ib = 0.0f;
        float Vref = 0.0f;
        
        // 控制电机
        PMSM_Control(Ia, Ib, Vref);
    }
}

在上述代码中，实现了磁链转子角度估算的核心部分，包括Clarke变换、Park变换、磁链估算、Park反变换以及角度更新等步骤。需要注意的是，在实际应用中，需要根据具体电机的参数进行调整和优化，以实现更好的控制效果。