离散系统时间延迟一致性的状态方程

离散系统的时间延迟一致性可以由以下状态方程描述：

$$
\begin{aligned}
x(k+1) &= Ax(k) + Bu(k) + Bd(k-1) \\
y(k) &= Cx(k)
\end{aligned}
$$

其中，$x(k)$是系统在时刻$k$的状态向量，$u(k)$是时刻$k$时的控制输入，$d(k-1)$是时刻$k-1$时的扰动输入，$y(k)$是时刻$k$时的输出。$A$、$B$、$C$是系统的状态空间矩阵，$Bd$是扰动输入的系数矩阵。该状态方程可以用来求解系统的时间延迟一致性。