arduino 跷跷板平衡小车代码

以下是一个使用Arduino控制跷跷板平衡小车的简单代码示例：

#include <Wire.h>
#include <Adafruit_MPU6050.h>
#include <Adafruit_Sensor.h>
#include <Servo.h>

#define MPU6050_ADDRESS 0x68

Adafruit_MPU6050 mpu;
Servo motor;

const int motorPin = 9;
const int balancePoint = 90;
float Kp = 5;
float Kd = 2;
float previousAngle = 0;
float previousError = 0;

void setup() {
  Serial.begin(9600);
  while (!Serial) {
    delay(10);
  }

  motor.attach(motorPin);
  motor.write(balancePoint);

  if (!mpu.begin(MPU6050_ADDRESS)) {
    Serial.println("Failed to find MPU6050 chip");
    while (1) {
      delay(10);
    }
  }

  mpu.setAccelerometerRange(MPU6050_RANGE_8_G);
}

void loop() {
  sensors_event_t accelEvent;
  mpu.getEvent(&accelEvent);

  float currentAngle = atan2(-accelEvent.acceleration.x, accelEvent.acceleration.z) * (180.0 / PI);
  float error = currentAngle - balancePoint;

  float motorSpeed = Kp * error + Kd * (error - previousError);

  motor.write(balancePoint + motorSpeed);

  previousAngle = currentAngle;
  previousError = error;

  delay(10);
}

这段代码使用了 `Adafruit_MPU6050` 库来读取MPU6050加速度计的数据，并使用PID控制算法来平衡小车。其中，`Kp` 和 `Kd` 是PID控制器的比例和微分参数，可以根据实际调整以获得更好的平衡效果。

请注意，上述代码仅提供一个简单的示例，实际使用时可能需要根据硬件和需求进行适当的修改和调整。