opentcs agv小车

### OpenTCS AGV 小车使用指南

#### 3.1 创建新的运输命令
为了创建一个新的运输命令，在OpenTCS环境中，操作者需通过图形界面或API调用来指定起始点、目的地以及任何特定的要求。内核随后会将此运输请求解析成一系列具体的移动指令并逐步传达给目标AGV小车[^2]。

// Java API 示例：创建新运输命令
TransportOrder order = new TransportOrder("sourceLocation", "destinationLocation");
order.addProperty("priority", "high"); // 设置优先级属性
kernel.addTransportOrder(order);        // 向系统添加运输命令

#### 3.2 移动命令的预发送机制
当驱动程序处于正常工作状态时，核心组件能够提前向AGV分发多个移动命令以维持高效运作。这种做法有助于确保所有车辆所使用的路径和资源都受到精确管理。每个车辆驱动器可以自定义其能接收的最大未处理命令数，从而优化性能表现。

#### 3.3 双向通信协议概述
对于每辆连接至中央控制系统的AGV而言，存在一套完善的双向通信协议用于支持多种功能交互。这其中包括但不限于AGV上线/下线通知、接受来自中心的任务分配（如订单）、响应有关物理状态变化的信息查询（像电量水平、当前位置及方向），还有可能涉及远程操控模式切换等功能实现[^1]。