在三维坐标系中，有初始位置为[0,0,0]进行匀速直线运动的机器人实现惯性导航，解算得到机器人10s内的位置速度和姿态信息并画出，给出matlab例程

好的，以下是matlab例程：

% 初始化
t = 0:0.1:10; % 时间序列
x0 = [0;0;0;0;0;0;1;0;0;0;0;1]; % 初始状态
u = [1;2;3]; % 输入信号

% 定义ODE函数
f = @(t,x) [x(4:6);u;0.5*(x(7:10)'*u)*x(10:12);x(7:9);cross(x(7:9),x(10:12))];

% 解算ODE
[t,x] = ode45(f,t,x0);

% 绘制位置、速度、姿态信息
figure(1)
subplot(3,1,1)
plot(t,x(:,1:3))
title('位置信息')
legend('x','y','z')
subplot(3,1,2)
plot(t,x(:,4:6))
title('速度信息')
legend('vx','vy','vz')
subplot(3,1,3)
plot(t,x(:,7:10),t,x(:,11:12))
title('姿态信息')
legend('q0','q1','q2','q3','wx','wy','wz')

这是一个比较简单的惯性导航模型，其中机器人的运动是由输入信号u和初始状态x0决定的。在ODE函数中，我们对机器人的位置、速度、姿态信息进行求解，并返回其导数。最后，通过ode45函数进行解算得到机器人10s内的状态信息，并绘制出了位置、速度和姿态信息的图像。