详细列出暗通道估计，大气光照估计，透射率估计图像恢复这几个模块的公式

1. 暗通道估计：

暗通道是指在一张图像中，每个像素点在所有路径上至少有一个通道的值非常低。暗通道估计可以用来估计场景中的大气散射和透射率等信息。

公式：$J^{dark}(x) = \min_{c\in\{r,g,b\}}(I_c(x))$

其中，$I_c(x)$表示像素点$x$处颜色通道$c$的值，$J^{dark}(x)$表示像素点$x$处的暗通道值。

2. 大气光照估计：

大气光照估计可以用来估计场景中的大气光照强度，以便更准确地估计透射率。

公式：$A = \max_{x\in\Omega}(I(x))$

其中，$\Omega$表示图像中的一个小区域，$I(x)$表示像素点$x$处的亮度值，$A$表示图像中的大气光照强度。

3. 透射率估计：

透射率估计可以用来估计场景中存在的雾或者烟等因素对图像的影响程度。

公式：$t(x) = 1 - w\min_{y\in S(x)}(\frac{J^{dark}(y)}{A})$

其中，$S(x)$表示与像素点$x$相邻的一些像素点，$w$为一个常数，$J^{dark}(y)$表示像素点$y$处的暗通道值，$A$表示大气光照强度，$t(x)$表示像素点$x$处的透射率。