ubuntu如何配置激光雷达的端口，使用激光雷达

在Ubuntu上配置激光雷达的端口，需要按照以下步骤进行：

1.连接激光雷达：将激光雷达通过USB线连接到电脑上。

2.检查端口：打开终端，在命令行输入“ls /dev/tty*”，查看是否有新的端口出现。如果有，记录下端口号，例如“/dev/ttyUSB0”。

3.配置权限：在命令行输入“sudo chmod 666 /dev/ttyUSB0”，将端口的权限提升为可读写。

4.安装驱动：根据激光雷达的型号，安装相应的驱动程序。通常可以在官网上下载和安装。

5.启动激光雷达：在终端输入“roslaunch hokuyo_node hokuyo.launch”，启动激光雷达。

6.测试激光雷达：在终端输入“rostopic echo /scan”，查看激光雷达是否正常工作。

以上就是在Ubuntu上配置激光雷达的端口的步骤，希望对你有帮助。

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思岚激光雷达a3启动文件

思岚激光雷达a3的启动文件可以在Cartographer的工作空间中创建。首先，在cartographer_ros的launch文件夹下创建一个新的launch文件，命名为mapbuild.launch。在该文件中，可以添加思岚激光雷达a3的启动参数和配置。你可以在该文件中指定激光雷达的IP地址、端口号等信息，以确保正确连接和启动激光雷达。<span class="em">1</span><span class="em">2</span><span class="em">3</span>
#### 引用[.reference_title]
- *1* *2* *3* [Ubuntu20.04下Cartographer+思岚A3激光雷达建图导航](https://blog.csdn.net/weixin_53097903/article/details/123448648)[target="_blank" data-report-click={"spm":"1018.2226.3001.9630","extra":{"utm_source":"vip_chatgpt_common_search_pc_result","utm_medium":"distribute.pc_search_result.none-task-cask-2~all~insert_cask~default-1-null.142^v93^chatsearchT3_2"}}] [.reference_item style="max-width: 100%"]
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安装cartographer的详细教程 要用自己已有的二维地图和LIVOX MID360雷达

以下是在Ubuntu 18.04系统下安装Cartographer的详细步骤：

1. 安装依赖项

在终端中运行以下命令安装Cartographer所需的依赖项：

sudo apt-get update
sudo apt-get install -y python-wstool python-rosdep ninja-build

2. 创建工作空间

在终端中运行以下命令创建一个名为“cartographer_ws”的工作空间：

mkdir cartographer_ws
cd cartographer_ws
wstool init src

3. 下载Cartographer源代码

在终端中运行以下命令来下载Cartographer源代码：

cd src
git clone https://github.com/googlecartographer/cartographer.git
git clone https://github.com/googlecartographer/cartographer_ros.git
cd ..

4. 安装依赖项

在终端中运行以下命令来安装Cartographer所需的其他依赖项：

sudo rosdep init
rosdep update
rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro=melodic -y

5. 编译Cartographer

在终端中运行以下命令来编译Cartographer：

catkin_make_isolated --install --use-ninja

6. 配置LIVOX MID-40雷达

将LIVOX MID-40雷达通过USB接口连接到计算机，然后在终端中运行以下命令：

sudo usermod -a -G dialout $USER

这将允许您访问串行端口。

7. 运行Cartographer

在终端中输入以下命令启动Cartographer节点：

roslaunch cartographer_ros demo_livox_2d.launch bag_filename:=${HOME}/Downloads/lidar.bag

其中`${HOME}/Downloads/lidar.bag`应替换为您要使用的包文件的路径。

在启动Cartographer节点后，它将开始读取您的雷达数据并创建地图。您可以使用RViz来查看生成的地图：

roslaunch cartographer_ros demo_backpack_2d.launch bag_filename:=${HOME}/Downloads/lidar.bag

这将启动RViz并显示Cartographer创建的地图。

希望这些步骤能帮助您安装Cartographer并使用LIVOX MID360雷达创建二维地图。