（ 1）式平方加（ 2）式平方得 2 2 2 2 1 2 1 2 2 2 cos x y L L L L      2 2 2 2 1 2 2 1 2 arccos 2 x y L L L L             2 2 1 1 2 2 sin arctan arctan cos L y x L L     

这个公式看起来是一个三关节机械臂逆运动学问题的求解公式。其中，x、y、L1、L2、L3分别表示机械臂的末端执行器在平面坐标系下的位置和机械臂的关节长度，θ1、θ2、θ3表示机械臂的三个关节角度。这个公式的求解比较复杂，需要使用迭代数值方法和优化算法来得到解。具体的求解方法可以参考机器人学和控制理论的相关知识。