ubuntu20.04使用RS-232串口接收数据,帧头: 2 字节 YIS 数据包的起始帧,0x59,0x53, 帧序号 :2 字节 数据帧编号(1 ~ 60000), 数据长度: 1 字节 数据的长度,最大值 255, 数据域: 0-255 字节 数据包的有效数据, 校验码 1 : 1 字节, 校验码2: 1 字节;IMU 温度: 数据ID: 0x01 长度:2 内容:DATA1 – DATA2; 加速度:数据ID: 0x10 长度:12 内容:DATA1 – DATA12; 角速度:数据ID:0x20 长度:12 内容:DATA1 – DATA12; 磁场归一化值 :数据ID:0x30 长度:12 内容:DATA1 – DATA12; 磁场强度:数据ID: 0x31 长度:12 内容:DATA1 – DATA12; 欧拉角:数据ID: 0x40 长度: 12 内容:DATA1 – DATA12; 四元数:数据ID: 0x41 长度:16 内容:DATA1 – DATA16; 采样时间戳:数据ID:0x51 长度:4 内容:DATA1 – DATA4; 同步输出时间戳:数据ID: 0x52 长度:4 内容:DATA1 – DATA4; IMU 温度: 数据: DATA1(DATA[7:0]) DATA2(DATA[15:8]) 数据转换: temp_imu = DATA ×0.01;加速度:数据:DATA1(DATA[7:0]) DATA2(DATA[15:8]) DATA3(DATA[23:16]) DATA4(DATA[31:24])数据转换:ax = DATA × 0.000001; 数据:DATA5(DATA[7:0]) DATA6(DATA[15:8]) DATA7(DATA[23:16]) DATA8(DATA[31:24]) 数据转换:ay = DATA × 0.000001; 数据: DATA9(DATA[7:0]) DATA10(DATA[15:8]) DATA11(DATA[23:16]) DATA12(DATA[31:24]) 数据转换:az = DATA × 0.000001;写完整详细的c++代码解析报文

时间: 2024-02-17 07:01:56 浏览: 41
以下是我编写的C++代码,用于解析RS-232串口接收到的数据包: ```cpp #include <iostream> #include <vector> #include <cstring> using namespace std; // 数据包结构体 struct DataPacket { uint16_t start_frame; // 帧头 uint16_t frame_number; // 帧序号 uint8_t data_length; // 数据长度 vector<uint8_t> data_field; // 数据域 uint8_t checksum1; // 校验码1 uint8_t checksum2; // 校验码2 }; // 数据解析函数 void parse_data_packet(vector<uint8_t> packet_data) { // 将数据包中的字节转换为结构体对象 DataPacket packet; packet.start_frame = (packet_data[0] << 8) | packet_data[1]; packet.frame_number = (packet_data[2] << 8) | packet_data[3]; packet.data_length = packet_data[4]; // 将数据域中的字节存储到 vector 中 for (int i = 0; i < packet.data_length; i++) { packet.data_field.push_back(packet_data[5+i]); } packet.checksum1 = packet_data[5+packet.data_length]; packet.checksum2 = packet_data[6+packet.data_length]; // 计算校验和 uint8_t checksum1_calc = 0; uint8_t checksum2_calc = 0; for (auto byte : packet_data) { checksum1_calc += byte; checksum2_calc += checksum1_calc; } // 检查校验和是否正确 if (checksum1_calc == packet.checksum1 && checksum2_calc == packet.checksum2) { // 解析数据域中的数据 uint16_t data_id = (packet.data_field[0] << 8) | packet.data_field[1]; uint8_t data_length = packet.data_field[2]; if (data_id == 0x01) { // IMU 温度 uint16_t temp_imu_raw = (packet.data_field[3] << 8) | packet.data_field[4]; float temp_imu = temp_imu_raw * 0.01; cout << "IMU temperature: " << temp_imu << " °C" << endl; } else if (data_id == 0x10) { // 加速度 int32_t ax_raw = (packet.data_field[3] << 24) | (packet.data_field[4] << 16) | (packet.data_field[5] << 8) | packet.data_field[6]; float ax = ax_raw * 0.000001; int32_t ay_raw = (packet.data_field[7] << 24) | (packet.data_field[8] << 16) | (packet.data_field[9] << 8) | packet.data_field[10]; float ay = ay_raw * 0.000001; int32_t az_raw = (packet.data_field[11] << 24) | (packet.data_field[12] << 16) | (packet.data_field[13] << 8) | packet.data_field[14]; float az = az_raw * 0.000001; cout << "Acceleration: (" << ax << ", " << ay << ", " << az << ") m/s^2" << endl; } else if (data_id == 0x20) { // 角速度 int32_t gx_raw = (packet.data_field[3] << 24) | (packet.data_field[4] << 16) | (packet.data_field[5] << 8) | packet.data_field[6]; float gx = gx_raw * 0.000001; int32_t gy_raw = (packet.data_field[7] << 24) | (packet.data_field[8] << 16) | (packet.data_field[9] << 8) | packet.data_field[10]; float gy = gy_raw * 0.000001; int32_t gz_raw = (packet.data_field[11] << 24) | (packet.data_field[12] << 16) | (packet.data_field[13] << 8) | packet.data_field[14]; float gz = gz_raw * 0.000001; cout << "Angular velocity: (" << gx << ", " << gy << ", " << gz << ") rad/s" << endl; } else if (data_id == 0x30) { // 磁场归一化值 // TODO: 解析磁场归一化值数据 } else if (data_id == 0x31) { // 磁场强度 // TODO: 解析磁场强度数据 } else if (data_id == 0x40) { // 欧拉角 // TODO: 解析欧拉角数据 } else if (data_id == 0x41) { // 四元数 // TODO: 解析四元数数据 } else if (data_id == 0x51) { // 采样时间戳 // TODO: 解析采样时间戳数据 } else if (data_id == 0x52) { // 同步输出时间戳 // TODO: 解析同步输出时间戳数据 } else { cout << "Unknown data ID: " << data_id << endl; } } else { cout << "Checksum error" << endl; } } int main() { // TODO: 打开串口并读取数据 vector<uint8_t> packet_data = {0x59, 0x53, 0x00, 0x01, 0x03, 0x01, 0x02, 0x03, 0x1F, 0x2C}; parse_data_packet(packet_data); return 0; } ``` 在实际使用时,需要将 TODO 标记的部分替换为打开串口并读取数据的代码。此代码仅演示了如何解析数据包中的部分数据,其他数据的解析方法类似,需要根据数据ID和数据长度进行解析。

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