Elastic Strips （ES）算法

Elastic Strips (ES) 算法是一种基于物理仿真的局部路径规划算法。它通过模拟弹性带的行为来生成路径。ES算法将机器人的轮廓抽象成一条线，线上每个点都有一个与环境障碍物的距离。然后，算法将线段划分为多个小线段，每个小线段都被看作是一个弹性带，带的弹性系数与小线段上每个点的距离成反比。这些小带被看作是在弹性场中运动的弹性带，通过对小带的运动进行模拟，可以在机器人周围生成一条可行的路径。

在ES算法中，机器人的目标位置被看作是一个固定的点，小带的两端被看作是机器人的起点和目标点，小带通过弹性力和摩擦力受到环境的影响。在每个时间步长中，小带的位置和速度都会发生变化，调整后的小带位置被用于生成路径。ES算法可以在复杂的环境中生成高质量的路径，但需要大量的计算资源。

相关问题

elasticsearch推荐算法

Elasticsearch推荐算法主要有基于内容的推荐、基于协同过滤的推荐以及基于混合模型的推荐。

基于内容的推荐是指根据用户历史行为或者个人偏好来推荐与之匹配的内容，比如用户曾经搜索过某个关键词，系统可以根据这个关键词来推荐相关的文章或产品。

基于协同过滤的推荐是指根据用户历史行为或者偏好，发现与其相似兴趣的其他用户，然后将其他用户喜欢的物品推荐给该用户。这种方法需要大量的用户数据，并且用户行为需要比较相似才能得到较好的效果。

基于混合模型的推荐是指将多种推荐算法进行结合，得到更加准确和全面的推荐结果。比如，可以将基于内容和基于协同过滤的推荐算法进行结合，以达到更好的效果。

Elasticsearch es Mapping

Elasticsearch Mapping 是指索引（index）中的字段映射（mapping），它定义了文档中每个字段的数据类型和如何存储数据。Mapping 是 Elasticsearch 中非常重要的概念，因为它定义了如何解析和索引文档。

在 Elasticsearch 中，Mapping 分为两种类型：静态 Mapping 和动态 Mapping。

静态 Mapping 是在创建索引时定义的，它指定了所有字段的数据类型和属性。一旦创建了索引，静态 Mapping 就不能再更改。如果想要更改 Mapping，就需要重新创建索引，这会导致数据丢失。

动态 Mapping 是在索引文档时自动创建的，它会根据文档中的字段自动推断数据类型和属性。如果 Elasticsearch 发现一个新的字段，它会自动将其添加到 Mapping 中，并根据字段的数据类型进行设置。

Mapping 有助于优化搜索性能和提高搜索准确性。正确定义 Mapping 可以使 Elasticsearch 更好地理解文档中的数据，从而更好地执行搜索操作。