Elastic Strips (ES)算法
时间: 2023-12-15 11:32:15 浏览: 78
Elastic Strips (ES) 算法是一种基于物理仿真的局部路径规划算法。它通过模拟弹性带的行为来生成路径。ES算法将机器人的轮廓抽象成一条线,线上每个点都有一个与环境障碍物的距离。然后,算法将线段划分为多个小线段,每个小线段都被看作是一个弹性带,带的弹性系数与小线段上每个点的距离成反比。这些小带被看作是在弹性场中运动的弹性带,通过对小带的运动进行模拟,可以在机器人周围生成一条可行的路径。
在ES算法中,机器人的目标位置被看作是一个固定的点,小带的两端被看作是机器人的起点和目标点,小带通过弹性力和摩擦力受到环境的影响。在每个时间步长中,小带的位置和速度都会发生变化,调整后的小带位置被用于生成路径。ES算法可以在复杂的环境中生成高质量的路径,但需要大量的计算资源。
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